[实用新型]一种康复机器人升降减重机构

说明书

本实用新型公开了一种康复机器人升降减重机构，由单力臂减重器、多自由度移动装置和悬吊滑动阻尼机构组成，本实用新型利用L型蜗轮蜗杆减速机代替卷扬机，保证减重器减重功能的基础上，大大降低了减重器的体积，且滑动阻尼机构采用两个压簧可以使康复机器人悬吊滑动阻尼机构保持在中位，机构受力后可以使往中位回复。

技术领域

本实用新型涉及康复机器人技术领域，具体涉及康复机器人升降减重机构。

背景技术

传统康复机器人减重方式是利用卷扬机牵引减重臂，使得弹簧发生形变产生压力进而进行减重，卷扬机减重器体积大，整体机构繁琐冗杂、安装不方便、卷扬机减重器的左右减重臂减重数值相同且减重数值精度相对较低，不能根据偏瘫患者的实际情况分别对左右减重臂进行独立减重，没有针对性的适用，会对患者的康复效果造成一定的影响。

传统康复机器人减重臂与直线滑轨相连，减重臂往复运动的过程中，钢索受拉产生横向分力，长此以往，会使得直线滑轨产生变形，导致滑块运动不良产生卡顿，且由于卷扬机减重方式的局限性，只能控制康复机器人左右减重臂的减重值一致，当滑块发生卡顿的时候，左右减重臂受力不均，会对卷扬机造成影响，降低使用寿命。

机器人悬吊滑动阻尼机构零件多而复杂，加工成本高，维修不方便。悬吊连接板上的螺栓强度小。不能根据人行走过程中肩膀的位置变化进行周向摆动调节，只有前后运动的自由度，给患者带来的舒适性差、局限性强，会对患者康复效果会造成一定的影响。

实用新型内容

针对上述现有技术的不足，本实用新型要解决的技术问题是提供一种康复机器人升降减重机构，改善了患者在康复过程中的舒适性，提高患者康复效果。

本实用新型采取的具体技术方案是：

一种康复机器人升降减重机构，由单力臂减重器、多自由度移动装置和悬吊滑动阻尼机构组成，其中：

所述单力臂减重器包括Y型力臂、力臂夹板、直线导轨装置、蜗轮蜗杆减速电机、弹簧盒，所述力臂夹板由上夹板、下夹板组成，上夹板与下夹板连接，所述Y型力臂安装在力臂夹板内；所述直线导轨装置安装在力臂夹板上，所述直线导轨装置设有丝杆，所述丝杆上设有滑块A，所述丝杆与所述蜗轮蜗杆减速电机的输出轴连接，蜗轮蜗杆减速电机驱动丝杆转动进而带动滑块A在丝杆上移动；所述弹簧盒由上弹簧板、下弹簧板组成，上弹簧板与下弹簧板连接，所述上弹簧板通过弹簧盒连接板与所述滑块A连接，所述弹簧盒连接板与所述滑块A固定连接，所述上弹簧板上安装有法兰边轴承A，所述弹簧盒连接板与法兰边轴承A的法兰边固定连接，所述法兰边轴承A内连接有法兰轴A，所述法兰轴A的另一端与上夹板、Y型力臂连接在一起；所述下弹簧板上安装有法兰边轴承B，所述法兰边轴承B内连接有法兰轴B，所述法兰轴B通过法兰盘与Y型力臂连接，并穿过Y型力臂与下夹板通过深沟球轴承连接，法兰轴B套入深沟球轴承内，深沟球轴承外边固定在下夹板上；

所述多自由度移动装置，包括直线滑轨，所述直线滑轨设有纵向滑块，纵向滑块与直线滑轨滑动连接；所述纵向滑块上连接有L型连接板，所述L型连接板上下侧分别连接有横向滑轨，所述横向滑轨上设有横向滑块，横向滑块与横向滑轨滑动连接，上下两横向滑块与转向连接板连接；所述转向连接板与Y型力臂连接；

所述滑动阻尼机构，包括光轴、滑块B、连接力臂、悬吊连接板，所述连接力臂安装在光轴的一端；所述滑块B安装在光轴上，所述滑块两侧光轴上分别安装有压缩弹簧A、压缩弹簧B，光轴另一端安装有螺母对压缩弹簧B进行限位；所述悬吊连接板与所述滑块B连接，悬吊连接板下方左右对称安装有两枚挂钩螺栓；所述连接力臂与L型连接板连接。

优选地，所述蜗轮蜗杆减速电机安装在直线导轨装置或力臂夹板上，所述丝杆的一端连接有锥形齿轮A，所述蜗轮蜗杆减速电机的输出轴连接有锥形齿轮B，锥形齿轮A与锥形齿轮B啮合。

优选地，所述上弹簧板内侧连接有上光轴固定件，所述下弹簧板内侧连接有下光轴固定件，上光轴固定件与下光轴固定件通过套接在光轴上连接在一起。