[实用新型]举升机构及移动机器人

说明书

本实用新型提供一种举升机构及移动机器人，涉及举升、搬运机械技术领域，该举升机构包括丝杠底座、丝杠顶座以及设于丝杠底座和丝杠顶座之间的丝杠组件；丝杠组件包括导向组件和多组丝杠，每组丝杠的两端均分别与丝杠底座和丝杠顶座枢接；导向组件包括导向座和升降座，升降座与丝杠螺纹连接，升降座可通过丝杠转动靠近或远离丝杠底座；导向座与升降座滑动连接。通过举升机构，缓解了现有技术中存在的举升机构中的丝杠结构易出现卡住的技术问题。

技术领域

本实用新型涉及机械技术领域，尤其是涉及一种举升机构及移动机器人。

背景技术

随着仓储物流的迅速发展，智能机器人技术取得了长足的进步，如，AGV(Automated Guided Vehicle，自动导引运输车)。AGV，是能够沿规定的导引路径行驶且具有安全保护以及各种移载功能的运输车。由于AGV在常见的工作场景中需要移载货物，所以该类运输车中常会设置举升机构，如，丝杠结构。

在AGV运行的过程中，由于会给与丝杠一定的水平惯性力，可能会造成丝杠产生弯矩，在举升过程中容易出现卡住现象，从而影响举升机构的正常运行。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种举升机构及移动机器人，以缓解现有技术中存在的举升机构中的丝杠结构易出现卡住的技术问题。

本实用新型第一方面提供一种举升机构，包括：丝杠底座、丝杠顶座以及设于丝杠底座和丝杠顶座之间的丝杠组件；丝杠组件包括导向组件和多组丝杠，每组丝杠的两端均分别与丝杠底座和丝杠顶座枢接；导向组件包括导向座和升降座，升降座与丝杠螺纹连接，升降座可通过丝杠转动靠近或远离丝杠底座；导向座与升降座滑动连接，升降座沿导向座的滑动轨迹与丝杠平行。

进一步的，升降座为环状，升降座开设有用于插设丝杠的丝杠孔，丝杠孔内设有用于与丝杠螺纹连接的螺母。

进一步的，丝杠为三组，三组丝杠呈正三角形布置；丝杠孔的数量也为三个且位置与丝杠一一对应。

进一步的，升降座上设有用于与导向座滑动连接的固定槽，固定槽设在升降座的外壁。

进一步的，固定槽的槽内壁上设有耐磨结构，耐磨结构包括耐磨导向块。

进一步的，升降座上设有多个用于托举的升降柱，多个升降柱围成一空间区域，丝杠顶座设在该空间区域自丝杠顶座朝向丝杠底座的投影内。

进一步的，导向座包括固定端和滑柱，固定端与丝杠底座固定连接，滑柱与升降座滑动连接。

进一步的，导向座为两个，两个导向座相对设置。

进一步的，举升机构还包括动力组件；动力组件包括传动组件和驱动元件，传动组件和驱动元件传动连接，传动组件与多组丝杠传动连接并带动多组丝杠同步转动。

进一步的，传动组件包括主动圆柱齿轮、从动圆柱大齿轮以及多组小齿轮；主动圆柱齿轮和从动圆柱大齿轮均枢接于丝杠底座，主动圆柱齿轮和从动圆柱大齿轮啮合连接，小齿轮一一对应的固定套设于对应设置的丝杠上，每组小齿轮均与从动圆柱大齿轮啮合连接；驱动元件与主动圆柱齿轮传动连接。

进一步的，丝杠底座开设有与丝杠数量相同且位置对应的丝杠下轴承孔，丝杠下轴承孔内安装有用于与丝杠枢接的丝杠下轴承；丝杠顶座开设有与丝杠数量相同且位置对应的丝杠下上轴承孔，丝杠上轴承孔内安装有用于与丝杠枢接的丝杠上轴承。

进一步的，举升机构还包括用于承载托举结构的顶盘连接底座，顶盘连接底座固定连接于升降座，顶盘连接底座上设有用于避开丝杠顶座的避让孔，以使升降座带动顶盘连接底座升降时，丝杠顶座穿过所述避让孔。

本实用新型第二方面提供一种移动机器人，包括：底盘组件、顶盘以及举升机构；举升机构连接于底盘组件和顶盘之间，丝杠底座设置在底盘组件，顶盘设置在升降座。