[实用新型]一种10kV配网单臂人机协同带电作业机器人

说明书

本实用新型提供了一种10kV配网单臂人机协同带电作业机器人，本实用新型通过在协同带电作业机器人中设置冷却模块、快速更换模块，通过监测主控模块、工控机以及电池温度，利用液压系统以及电磁阀的配合，为各个发热部件进行降温，避免了温度较高对机器人各零部件的损伤，实现了操作的舒适性和工作效率；通过快速更换模块进行末端工具的更换，无需将机器人移至接近地面处进行人工替换，极大提高工作效率；另外通过微型气象站以及信息采集模块对现场气象情况以及机械臂的动作环境进行监测，避免外界条件造成干扰。本发明通过代替人工作业，可有效降低工作人员的作业强度和危险性，提高作业效率。

技术领域

本实用新型涉及配电网带电作业技术领域，特别是一种10kV配网单臂人机协同带电作业机器人。

背景技术

随着我国经济和电网建设的飞速发展，经济建设和人民生活对电力的依赖程度越来越高，社会对停电的承受能力越来越差。而停电进行日常维护检修是最安全可靠的电力系统作业方式，但是停电对工业生产的影响巨大，对居民生活质量影响较大。因此带电作业水平的提高，是解决这一矛盾的重要手段之一。

带电作业是在高压电器设备上进行不停电检修、部件更换或进行断线、接线的作业，一直为世界各国所重视。到目前为止，我国的带电作业方式为绝缘杆法与绝缘手套法的人工带电作业。人工带电作业可以根据人的工作经验对线路进行断线、接线，但往往需要多名技术娴熟的工人合作进行操作，对工人的技术要求比较高，效率低，且工人存在巨大触电风险。

而为了避免人工带电作业中事故的发生，使带电作业更加安全，同时提高作业效率，采用机器人代替人工进行作业已经迫在眉睫，也符合时代的要求。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种10kV配网单臂人机协同带电作业机器人，旨在解决现有技术中人工带电作业存在安全风险大且效率低的问题，实现降低工作人员的作业强度和危险性，提高作业效率。

为达到上述技术目的，本实用新型提供了一种10kV配网单臂人机协同带电作业机器人，所述机器人包括：

机械臂、控制模块、冷却模块、快速更换模块、微型气象站、信息采集模块、人机交互模块；

所述控制模块分别与机械臂、冷却模块、快速更换模块、微型气象站、信息采集模块、人机交互模块连接。

优选地，所述冷却模块包括液压泵、冷却液水箱、电磁阀、集成阀、液压管道、温度传感器、水冷头，并形成闭式液压系统；

电磁阀通过主控系统控制开合，对液压系统的通断进行控制，集成阀用于各液压支路与主路有冷却液的汇集，液压管道和冷却液水箱是冷却液的载体，水冷头和温度传感器通过支座安装于主控系统内部和工控机、电池一侧。

优选地，所述快速更换模块包括快速更换组件和工具固定件；

快速更换组件由上下两部分组成，上部分通过绝缘连接件与机械臂固定连接，下部分与工具固定件连接；

上下两部分通过螺柱和圆柱孔定位连接，在下部分设置有固定盘，并在固定盘上开有一弧形孔，在上下两部分连接后，通过固定盘的固定，旋转上部分进行固定。

优选地，所述微型气象站由风速传感器、温湿度传感器组成。

优选地，所述信息采集模块包括激光测距传感器、高精度红外摄像头以及遮阳板。

优选地，所述控制模块包括工控机以及机械臂控制柜。

实用新型内容中提供的效果仅仅是实施例的效果，而不是实用新型所有的全部效果，上述技术方案中的一个技术方案具有如下优点或有益效果：