[实用新型]一种气囊式机械手以及机械设备

说明书

本实用新型公开了一种气囊式机械手，包括：驱动杆，用于驱动机械手取放目标物；气囊，用于在机械手的取放工作中夹持目标物，所述气囊通过内部设置的气囊空间改变气囊形状以适配目标物的形状实现夹持，所述气囊以所述气囊空间包裹在所述驱动杆的外壁上的方式与所述驱动杆连接。本实用新型还公开了一种包含所诉气囊式机械手的机械设备。本实用新型的气囊式机械手容易调节自身形状匹配目标物，抓取范围广，适用性强；且具有非常良好的柔性，能够避免对目标物造成磕碰等损害，有效保证目标物的安全；此外，结构简单，制造成本低。

技术领域

本实用新型涉及机械手领域。更具体地说，本实用新型涉及一种气囊式机械手以及机械设备。

背景技术

随着社会经济生活与技术生活的高速发展，技术产品的生产越来越多样化，传统机械手已经逐渐落后于技术发展的节奏。无论是现有技术中的刚性机械手还是真空吸附型机械手，在抓取产品进行运输的过程中，都需要待抓取对象满足一定的形状要求，严重限制了机械手的应用范围。

实用新型内容

本实用新型的一个目的是解决至少上述问题，并提供至少后面将说明的优点。

在物料生产工艺中，通常需要通过机械手抓取待运送对象物，运送到指定工位，完成生产流程。传统机械手一般采用金属制造的刚性机械手或真空吸附型机械手进行物料运输。其中，刚性机械手通常仅适合抓取摆放整齐、形状固定的生产物料；真空吸附型机械手也仅适用于表面平整的盘类物料。

显而易见，前述的诸种机械手应用领域比较有限，尤其是在社会高速发展的要求下，一些新的技术领域对传统机械手更是提出了越来越高的要求。

发明人发现，社会对技术发展的改变的一个趋势是订制化生产越来越多，也就是说，传统机械手主要针对于拥有规则形状的运送对象的应用功能已经很难跟进社会高速发展的脚步了。例如随着精密仪器制造技术的成熟，其产品的形状越来越不规则，传统刚性机械手很难实现对其的抓取，真空吸附型机械手也无法对其进行吸附。

技术产品发展的另外一个趋势则是对易碎物料的生产需求大幅度的提高，例如玻璃材质产品，尤其是在化学领域中对玻璃类的精密测量仪器产生的越来越高的生产需求。在这个领域中，刚性机械手因为柔性程度低，无法与待抓取的目标物形状实现完全的贴合，所以容易对其造成磕碰等损害；真空吸附型机械手也无法对各种不规则的管类物体进行吸附。

综合以上两方面因素，传统机械手最难实现抓取的应该是一些易碎的、形状不规整的瓶状、喇叭状或需要抓取其内壁的管状物体。如何对机械手进行改进，从而解决前述的各项困扰，是一个颇为艰难的技术问题。

因此，为解决前面所述的技术问题，发明人通过诸种理论设计与实践验证，在付出了卓越的创造性劳动后，终于构思了一种解决思路。即构建一种能够改变自身形状的改进机械手，以匹配不规则物体的被抓取面，完成抓取工作。同时对于前述改进机械手与被抓取物的接触部位，选取特定材料制备，以提高其柔韧度，避免对被抓取物造成损害。

具体地，在抓取工作中，调节前述改进机械手的形状，使得机械手进入某一种状态下伸入待抓取的管状物体内部，再改变机械手的形状，切换至机械手的又一种工作状态下，使得机械手与该管状物体呈抵触相接状态，从而实现对该管状物的抓取。

在以上发明构思下，本实用新型提供了一种气囊式机械手以及机械设备，容易调节自身形状匹配待抓取的目标物，抓取范围广，适用性强；且具有非常良好的柔性，能够避免对目标物造成磕碰等损害，有效保证目标物的安全；此外，结构简单，制造成本低。

本实用新型通过如下技术方案实现：

本实用新型的第一方面

第一方面提供了一种气囊式机械手，包括：

驱动杆，用于驱动机械手取放目标物；