[实用新型]一种末端执行器

说明书

本实用新型公开一种末端执行器，属于物流分拣技术领域。其中，该末端执行器包括传送带基座、顶部支撑框架、可升降框架以及可折叠围帘，传送带基座的一端设置有机器臂连接件，顶部支撑框架设于传送带基座的正上方，且顶部支撑框架与传送带基座之间设置有若干导柱；可升降框架滑动连接在若干导柱上，以使得可升降框架可沿着若干导柱进行自由升降；可折叠围帘的两侧分别紧固在顶部支撑框架与可升降框架上，以通过可升降框架的升降在传送带基座的四周形成活动式围挡。本技术方案，其可有效解决现有传送带式末端执行器在分拣货物过程中容易发生货物掉落的技术问题。

技术领域

本实用新型涉及物流分拣技术领域，特别涉及一种末端执行器。

背景技术

在物流自动化工业中，工业机器人可完成对货物的分拣工作，工业机器人的机械臂末端设置有末端执行器，末端执行器完成对货物的取放操作。现有的末端执行器有吸盘式、夹爪式以及传送带式，由于传送带式末端执行器可承接各种不同类型货物，因而，得到越来越广泛的应用。然后，现有的传送带式末端执行器只有传送带基座，缺乏对传送带基座的四周进行围挡保护，因而，在实际使用过程中，我们发现，当机械臂通过传送带式末端执行器进行运动分拣时，部分待分拣货物容易从传送带基座侧边掉落，从而大大影响机械臂的分拣效率。

实用新型内容

本实用新型的主要目的在于提出一种末端执行器，其可解决现有传送带式末端执行器在分拣货物过程中容易发生货物掉落的技术问题。

为实现上述目的，本实用新型提供了一种末端执行器，所述末端执行器包括传送带基座、顶部支撑框架、可升降框架以及可折叠围帘，所述传送带基座的一端设置有机器臂连接件，所述顶部支撑框架设于所述传送带基座的正上方，且所述顶部支撑框架与所述传送带基座之间设置有若干导柱；所述可升降框架滑动连接在所述若干导柱上，以使得所述可升降框架可沿着所述若干导柱进行自由升降；所述可折叠围帘的两侧分别紧固在所述顶部支撑框架与所述可升降框架上，以通过所述可升降框架的升降在所述传送带基座的四周形成活动式围挡。

可选地，所述顶部支撑框架、所述可升降框架以及所述可折叠围帘均为矩形结构，所述可折叠围帘为布块围合而成或薄膜围合而成。

可选地，所述可升降框架包括框架主体以及通过丝杆组件传动驱动所述框架主体升降的动力电机，所述框架主体滑动连接在所述若干导柱上，所述动力电机固设在所述传送带基座的侧边上。

可选地，所述丝杆组件包括丝杆以及分别套设在所述丝杆上的螺母与涡轮；所述螺母与所述框架主体固定连接；所述涡轮与所述动力电机的蜗杆连接，以带动所述丝杆转动。

可选地，所述传送带基座包括传送带安装座体以及安设于所述传送带安装座体上的传送带。

可选地，所述传送带安装座体上还安设有检测传感器，用以检测所述传送带上是否存在待分拣货物。

此外，为实现上述目的，本实用新型还提供了一种末端执行器，所述末端执行器包括传送带基座、顶部支撑框架、可升降框架以及设置在所述可升降框架内侧的柔性罩体；所述传送带基座的一端设置有机器臂连接件，所述顶部支撑框架设于所述传送带基座的正上方，且所述顶部支撑框架与所述传送带基座之间设置有若干导柱；所述可升降框架滑动连接在所述若干导柱上，以使得所述可升降框架可沿着所述若干导柱进行自由升降；所述柔性罩体的边角可拆卸连接在所述可升降框架上，以通过所述可升降框架的升降，使得所述柔性罩体罩设所述传送带基座，进而包裹位于所述传送带基座上的待分拣货物。

可选地，所述顶部支撑框架与所述可升降框架均为矩形结构，所述柔性罩体为柔性布毯或薄膜罩体。

可选地，所述可升降框架包括框架主体以及通过丝杆组件传动驱动所述框架主体升降的升降动力动力电机，所述框架主体滑动连接在所述若干导柱上，所述升降动力动力电机固设在所述传送带基座的侧边上。