[实用新型]一种可用于大面积清污的水上清污机器人

说明书

本实用新型公开了一种可用于大面积清污的水上清污机器人，属于水上清污机器人领域，包括浮体、打捞设备、储存装置和卸料装置；打捞设备用于打捞水上漂浮物，并倾倒在储存装置内储存；卸料装置用于将储存装置内的水上漂浮物转移到岸上；打捞设备包括活动架、第一控制机构、打捞网板和第二控制机构；活动架和浮体铰接；打捞网板和活动架铰接；第一控制机构用于控制活动架相对浮体的旋转角度；第二控制机构用于控制打捞网板相对活动架的旋转角度；储存装置和卸料装置均设于浮体上。本实用新型的一种可用于大面积清污的水上清污机器人，可以高效自动打捞水面漂浮垃圾，并具有储存和卸料功能。

技术领域

本实用新型属于水上清污机器人领域，具体地说涉及一种可用于大面积清污的水上清污机器人。

背景技术

传统的水上清污，主要靠人工打捞作业，难度大、风险高、效率低、效果差，随着人工智能的发展，水上清污机器人颠覆传统的人工清污模式，为水电站、水库、湖泊、河道等水域的治理带来可观的经济效益、社会效益和环境效益。水上清污机器人是水利环保智能装备之一，是一种自动或半自动参与和执行水面漂浮物清理过程工作的机器装置。水上清污机器人利用现有的液压系统、智能控制系统、数据采集系统等实现对漂浮物进行识别、收集、打捞、切断、压缩、打包、堆垛及转运等全部或部分功能，最终完成漂浮物的清理。水上清污机器人将各种功能设备集成在浮体上，浮体漂浮在水面上，水上清污机器人在水面上开展全自动化或部分自动化操作。

本实用新型的一种可用于大面积清污的水上清污机器人，采用液压控制打捞网板进行大面积打捞水面漂浮物，例如蓝藻，来替代了人工打捞，而且打捞网板对水面扰动较小，水面漂浮物不会飘走，提高了大面积打捞的效率。现有的水上清污机器人的水面漂浮物的储存装置，不能自动封闭储存水面漂浮物，通常暴露在空气中而影响环境，而且储存装置不具有排料功能，从储存装置取出水面漂浮物时很不便利，该问题亟待解决。现有的水上清污机器人还亟需一种能够将水面漂浮物垃圾快速平稳转移到运输车上的装置，减轻人工搬运卸料，来提高清污后的卸料效率。

实用新型内容

本实用新型的目的是针对上述不足之处提供一种可用于大面积清污的水上清污机器人，拟解决如何采用液压控制替代人工进行大面积打捞水面漂浮物，而且如何尽量减少对水面扰动，如何封闭储存水面漂浮物，而且如何能够自动将水面漂浮物垃圾排出，如何快速平稳将水面漂浮物垃圾转移到运输车上等问题。为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种可用于大面积清污的水上清污机器人，包括浮体，还包括打捞设备、储存装置和卸料装置；所述打捞设备用于打捞水上漂浮物，并倾倒在储存装置内储存；所述卸料装置用于将储存装置内的水上漂浮物转移到岸上；所述打捞设备包括活动架、第一控制机构、打捞网板和第二控制机构；所述活动架和浮体铰接；所述打捞网板和活动架铰接；所述第一控制机构用于控制活动架相对浮体的旋转角度；所述第二控制机构用于控制打捞网板相对活动架的旋转角度；所述储存装置和卸料装置均设于浮体上。由上述结构可知，当需要打捞水面漂浮物时，第一控制机构控制活动架向下翻转，但是如果打捞网板整个面从上往下打向水面，则会引起水面的扰动，打捞网板周边的水面漂浮物飘走，将影响大面积打捞的效率，打捞网板下方的水面漂浮物也会被压到水里，这也将影响打捞的效率，所以此时第二控制机构控制打捞网板相对活动架的旋转，使打捞网板的边插入水面，或者一个较小的面插入水面，这就会大大减缓对水面的扰动，也不会打散很多水面漂浮物，等打捞网板进入水下后，第二控制机构再控制打捞网板旋转，使打捞网板一个比较大的面来托起水面漂浮物，第一控制机构控制活动架开始向上翻转，在活动架向上翻转同时，第二控制机构也可以继续控制打捞网板配合旋转，尽量保持打捞网板的面水平，防止水面漂浮物提前跌落；本实用新型能够大面积高效打捞水面漂浮物，对水面扰动较小，而且打捞平稳。