[实用新型]一种用于综合管道巡检机器人的攀爬机构

权利要求书

1.一种用于综合管道巡检机器人的攀爬机构，其特征在于：包括主行走机构和辅助行走机构；

所述主行走机构包括从上到下依次固定连接的主平台、连接架和环形结构的行走架，所述行走架的上方为半圆形的弧形架Ⅰ、下方为四分之一圆弧形的弧形架Ⅱ，所述主平台的下方连接拱形结构的连接架，所述连接架的下方为内凹的弧面且与弧形架Ⅰ固定连接，所述连接架的两侧分别通过电缸与两个弧形架Ⅱ连接；

两个所述弧形架Ⅱ分别通过合页与弧形架Ⅰ铰接，所述电缸的缸体与连接架铰接、伸缩杆与弧形架Ⅱ铰接，所述弧形架Ⅰ的内侧安装有电机驱动的行走轮，所述弧形架Ⅱ的内侧安装有两个并列的辅助轮；

所述辅助行走机构包括两个卡管机构，两个所述卡管机构分别通过摆动臂连接在主平台的两侧，所述卡管机构包括卡管平台、悬臂和卡爪，所述卡管平台上设置两个沿长度方向并列的滚珠丝杠结构，所述悬臂的一端与滚珠丝杠结构的滚珠螺母固定连接、另一端连接卡爪，所述卡管平台上的两个卡爪相对设置。

2.根据权利要求1所述的用于综合管道巡检机器人的攀爬机构，其特征在于：所述摆动臂包括平台连接板、一级摆动板、二级摆动板、T形架、第一舵机和第二舵机，所述平台连接板的一端与主平台连接、另一端安装第一舵机，所述一级摆动板的一端与第一舵机的动力轴连接、另一端安装第二舵机，所述二级摆动板的一端与第二舵机的动力轴连接、另一端连接T型架的竖板，所述T形架的横板与卡管平台连接。

3.根据权利要求2所述的用于综合管道巡检机器人的攀爬机构，其特征在于：所述辅助行走机构还包括至少一个掉转机构，所述掉转机构包括掉转电机、主动带轮、掉转轴、从动带轮和传动带，所述掉转电机固定在主平台上，所述掉转电机的动力轴穿过主平台且与主动带轮连接，所述掉转轴也穿过主平台且通过轴承支撑，所述掉转轴的一端与平台连接板固定连接、另一端与从动带轮连接，所述主动带轮和所述从动带轮之间连接传动带，所述传动带分别用螺钉固定在主动带轮和从动带轮的周面上。

4.根据权利要求3所述的用于综合管道巡检机器人的攀爬机构，其特征在于：至少一个所述卡管机构还包括扭转机构，所述扭转机构包括Z形架、扭转电机、驱动齿轮、半体齿轮、转动盘和导向块，所述Z形架包括通过竖向连板连接的下层板和上层板，所述下层板的下方与T型架的横板固定连接、上方与导向块固定连接，所述上层板的下方连接扭转电机，所述扭转电机的动力轴向上穿过上层板且端部连接驱动齿轮，所述下层板的上方还设有与导向块配合的转动盘，所述转动盘的上方固定有与驱动齿轮啮合的半体齿轮，所述半体齿轮的上方连接卡管平台。

5.根据权利要求4所述的用于综合管道巡检机器人的攀爬机构，其特征在于：所述卡爪包括异形安装座和叉指卡板，所述异形安装座包括一体连接的座主体和卡板连接板，所述座主体的一侧与悬臂固定连接、另一侧为两个向外倾斜的卡板连接板，所述卡板连接板与所述叉指卡板固定连接。

6.根据权利要求1-5任一项所述的用于综合管道巡检机器人的攀爬机构，其特征在于：所述行走轮的轮轴支撑在两侧的行走支撑板上，所述行走支撑板固定在弧形架Ⅰ上且外侧与固定在弧形架Ⅰ的楔形块一体连接，其中一个所述楔形块下表面固定有行走电机，所述行走电机的动力轴与所述行走轮的轮轴通过齿轮副连接。

7.根据权利要求6所述的用于综合管道巡检机器人的攀爬机构，其特征在于：所述辅助轮安装在门形结构的辅助支撑架上，所述辅助支撑架的顶部设有连接轴，所述弧形架Ⅱ设有螺纹通孔，所述连接轴的端部设有旋入螺纹通孔的螺纹杆，所述螺纹杆上连接有两个紧贴弧形架Ⅱ内侧面的紧固螺母。

8.根据权利要求7所述的用于综合管道巡检机器人的攀爬机构，其特征在于：所述行走轮位于弧形架Ⅰ的中心线上，所述辅助轮位于所述弧形架Ⅱ的中心线上，一个所述弧形架Ⅱ的端部设有弧形定位杆，另一个所述弧形架Ⅱ的端部设有与弧形定位杆匹配的定位插槽。