[实用新型]一种用于综合管道巡检机器人的攀爬机构

说明书

一种用于综合管道巡检机器人的攀爬机构，包括主行走机构和辅助行走机构；所述主行走机构包括从上到下依次固定连接的主平台、连接架和环形结构的行走架，所述行走架的上方为半圆形的弧形架Ⅰ、下方为四分之一圆弧形的弧形架Ⅱ，所弧形架Ⅰ的内侧安装有电机驱动的行走轮，所述弧形架Ⅱ的内侧安装有两个并列的辅助轮，所述辅助行走机构包括两个卡管机构，本实用新型的攀爬机构能够脱离轨道依托管道自主行走，为综合管道巡检机器人提供结构支撑。

技术领域

本实用新型涉及管道巡检机器人的技术领域，特别涉及一种用于综合管道巡检机器人的攀爬机构。

背景技术

随着城市地下空间的建设发展，地下空间的管理以及城市的基础设施的发展，城市管道是解决上述问题的一种十分有效的方法。我国的管道发展起步比较晚，目前，对于城市的地下建设还处于开发利用的规划、设计和施工阶段，对于地下综合管道的完成建设后的管理运营，特别是以信息化控制检测的手段还比较落后。伴随着时间的推移，管道的寿命会逐渐变短，因此必然会出现管道老化、腐蚀破损、变形的现象，必然会对城市排水系统造成很大的影响。随着地下管廊内部环境的建设，管内环境越来越复杂，让工人下去检测维修，不仅工作效率低，管廊内的复杂环境也会给工人带来危险。因此需要设计出一种用于检测管道的内部情况的机器人，面对复杂的综合管道，机器人必须具有合理的移动结构以实现在管道上顺利移动、避障、变向以及更换管道。

国内已申请管道巡检机器人专利的很多，对于申请号为201810771047.6的专利中，管道巡检机器人的行走结构紧紧配合T字形钢轨来保持行走的稳定性。而在另一个已申请专利号为201820684058.6机器人本体下方埋设有导轨，机器人沿着既定导轨进行温度、湿度、以及有害气体的检测。这两项专利里机器人都需要沿着导轨才能完成作业，但导轨的铺设势必会增加费用，也会对日后导轨的维修产生一定的影响。

公开号为CN108216519A的实用新型专利公开了一种面向海上油田井口平台导管架轮式移动机构，该机构能够脱离轨道自主移动，但该机构仅限于在同一连续管道及连接处的移动和变向，但对于复杂的综合管道（平行、悬空交叉、断口），该移动机构不能自由的变换管道行走。

实用新型内容

为了解决上述技术问题，本实用新型提供一种用于综合管道巡检机器人的攀爬机构。

本实用新型的技术方案是：一种用于综合管道巡检机器人的攀爬机构，包括主行走机构和辅助行走机构；

所述主行走机构包括从上到下依次固定连接的主平台、连接架和环形结构的行走架，所述行走架的上方为半圆形的弧形架Ⅰ、下方为四分之一圆弧形的弧形架Ⅱ，所述主平台的下方连接拱形结构的连接架，所述连接架的下方为内凹的弧面且与弧形架Ⅰ固定连接，所述连接架的两侧分别通过电缸与两个弧形架Ⅱ连接；

两个所述弧形架Ⅱ分别通过合页与弧形架Ⅰ铰接，所述电缸的缸体与连接架铰接、伸缩杆与弧形架Ⅱ铰接，所述弧形架Ⅰ的内侧安装有电机驱动的行走轮，所述弧形架Ⅱ的内侧安装有两个并列的辅助轮；

所述辅助行走机构包括两个卡管机构，两个所述卡管机构分别通过摆动臂连接在主平台的两侧，所述卡管机构包括卡管平台、悬臂和卡爪，所述卡管平台上设置两个沿长度方向并列的滚珠丝杠结构，所述卡管平台上的两个滚珠丝杠结构共线，所述悬臂的一端与滚珠丝杠结构的滚珠螺母固定连接、另一端连接卡爪，所述卡管平台上的两个卡爪相对设置。

优选的，所述摆动臂包括平台连接板、一级摆动板、二级摆动板、T形架、第一舵机和第二舵机，所述平台连接板的一端与主平台连接、另一端安装第一舵机，所述一级摆动板的一端与第一舵机的动力轴连接、另一端安装第二舵机，所述二级摆动板的一端与第二舵机的动力轴连接、另一端连接T型架的竖板，所述T形架的横板与卡管平台连接。