[实用新型]传感器阵列控制器和非暂时性计算机可读存储器

权利要求书

1.一种传感器阵列控制器，其特征在于，包括：

电路，所述电路被配置成：

从传感器阵列接收一个或多个信号，并且将所述接收的信号与一个或多个目标检测阈值进行比较；

确定在预定时间段即窗口W中机器人清洁器是否沿着行进路径移动；

响应于确定在所述窗口W中所述机器人清洁器沿着所述行进路径移动，计算在所述窗口W的一个或多个校准周期C中从所述传感器阵列接收的所述检测信号的值，其中，在窗口W中所有所述校准周期C的和比所述窗口W的长度小；以及

基于在所述窗口W中的所述计算出的值调整一个或多个所述目标检测阈值。

2.根据权利要求1所述的传感器阵列控制器，其特征在于，响应于所述确定所述机器人清洁器在所述窗口W中未沿所述行进路径移动，所述传感器阵列控制器还被配置成使用一个或多个当前目标检测阈值。

3.根据权利要求1所述的传感器阵列控制器，其特征在于，至少部分地基于在所述窗口W的所述一个或多个校准周期C中从所述传感器阵列接收的所述检测信号的平均值，计算在所述窗口W的一个或多个校准周期C中从所述传感器阵列接收的所述检测信号的所述值。

4.根据权利要求1所述的传感器阵列控制器，其特征在于，如果所述机器人清洁器未检测到碰撞，并且不开始转弯，则确定所述机器人清洁器在窗口W中一直沿着所述行进路径移动。

5.根据权利要求1所述的传感器阵列控制器，其特征在于，所述电路还被配置成：

确定在大于或等于预定时间量T_false的时间从所述传感器阵列接收的所述值是否满足和/或超过一个或多个所述目标检测阈值；以及

响应于确定在大于或等于预定时间量T_false的时间从所述传感器阵列接收的所述值满足和/或超过一个或多个所述目标检测阈值，使所述机器人清洁器参与向前运动。

6.根据权利要求5所述的传感器阵列控制器，其特征在于，所述确定在大于或等于所述预定时间量T_false的时间从所述传感器阵列接收的所述值是否满足和/或超过一个或多个所述目标检测阈值包括确定在大于或等于所述预定时间量T_false的时间从所述传感器阵列接收的所述值是否满足和/或超过远目标检测阈值。

7.根据权利要求5所述的传感器阵列控制器，其特征在于，参与向前运动包括以下中的一个或多个：

将一个或多个所述目标检测阈值设置为最大值；

将一个或多个所述目标检测阈值设置为升高值；

禁用一个或多个所述目标检测阈值；和/或

忽略一个或多个所述目标检测阈值。

8.根据权利要求1所述的传感器阵列控制器，其特征在于，所述校准周期C中的至少一个在所述窗口W的开始处开始。

9.根据权利要求1所述的传感器阵列控制器，其特征在于，所述行进路径包括基本上线性运动。

10.根据权利要求1所述的传感器阵列控制器，其特征在于，所述行进路径包括曲线运动。

11.非暂时性计算机可读存储器，其特征在于，所述非暂时性计算机可读存储器组合或单独地存储指令，所述指令在由一个或多个处理器执行时引起以下操作：

从传感器阵列接收一个或多个信号，并且将所述接收的信号与一个或多个目标检测阈值进行比较；

确定在预定时间段即窗口W中机器人清洁器是否沿着行进路径移动；

响应于所述确定在所述窗口W中所述机器人清洁器沿着所述行进路径直线运动移动，计算在所述窗口W的一个或多个校准周期C中从所述传感器阵列接收的所述检测信号的值，其中，在窗口W中所有所述校准周期C的和比所述窗口W的长度小；以及

基于在所述窗口W中的所述计算出的值调整一个或多个所述目标检测阈值。