[实用新型]传感器阵列控制器和非暂时性计算机可读存储器

说明书

本实用新型提供了传感器阵列控制器和非暂时性计算机可读存储器。该传感器阵列控制器包括电路。该电路被配置成：从传感器阵列接收一个或多个信号，并且将接收的信号与一个或多个目标检测阈值进行比较；确定在预定时间段即窗口W中机器人清洁器是否沿着行进路径移动；响应于确定在所述窗口W中机器人清洁器沿着所述行进路径移动，计算在窗口W的一个或多个校准周期C中从传感器阵列接收的检测信号的值，其中，在窗口W中所有校准周期C的和比所述窗口W的长度小；以及基于在窗口W中的计算出的值调整一个或多个目标检测阈值。

相关申请的交叉引用

本申请要求2019年3月21日提交的美国临时专利申请序列号62/821,833 的权益，该临时申请全文通过引用并入本文。

技术领域

本实用新型大体上涉及表面处理设备，且更具体地涉及具有传感器阵列控制器的机器人清洁器，并且还涉及用于机器人清洁器的非暂时性计算机可读存储器。

背景技术

表面处理设备可包括机器人清洁器。一些机器人清洁器被配置成自主地围绕表面行进，同时收集留在表面上的碎屑。机器人清洁器可被配置成根据随机和/或预定路径沿着表面行进。当根据随机和/或预定路径沿着表面行进时，机器人清洁器可响应于遇到一个或多个障碍而调整其行进路径。当根据预定路径沿着表面行进时，机器人清洁器可以在先前操作中形成待清洁区域的地图，并基于所述地图根据预定路径围绕所述区域行进。无论机器人清洁器是否被配置成根据随机或预定路径行进，机器人清洁器可被配置成以预定模式行进。例如，机器人清洁器可以定位在碎屑增加的位置并且被致使进入清洁模式，使得机器人清洁器保持在碎屑增加的位置并持续预定的时间。

实用新型内容

本实用新型提供一种传感器阵列控制器，包括电路，所述电路被配置成从传感器阵列接收一个或多个信号，并且将所述接收的信号与一个或多个目标检测阈值进行比较；确定在预定时间段即窗口W中机器人清洁器是否沿着行进路径移动；响应于确定在所述窗口W中所述机器人清洁器沿着所述行进路径移动，计算在所述窗口W的一个或多个校准周期C中从所述传感器阵列接收的所述检测信号的值，其中，在窗口W中所有所述校准周期C的和比所述窗口W的长度小以及基于在所述窗口W中的所述计算出的值调整一个或多个所述目标检测阈值。

在本实用新型的一实施例中，响应于所述确定所述机器人清洁器在所述窗口W中未沿所述行进路径移动，所述传感器阵列控制器还被配置成使用一个或多个当前目标检测阈值。

在本实用新型的一实施例中，至少部分地基于在所述窗口W的所述一个或多个校准周期C中从所述传感器阵列接收的所述检测信号的平均值，计算在所述窗口W的一个或多个校准周期C中从所述传感器阵列接收的所述检测信号的所述值。

在本实用新型的一实施例中，如果所述机器人清洁器未检测到碰撞，并且不开始转弯，则确定所述机器人清洁器在窗口W中一直沿着所述行进路径移动。

在本实用新型的一实施例中，所述电路还被配置成确定在大于或等于预定时间量T_false的时间从所述传感器阵列接收的所述值是否满足和/或超过一个或多个所述目标检测阈值以及响应于确定在大于或等于预定时间量T_false的时间从所述传感器阵列接收的所述值满足和/或超过一个或多个所述目标检测阈值，使所述机器人清洁器参与向前运动。

在本实用新型的一实施例中，所述确定在大于或等于所述预定时间量T_false的时间从所述传感器阵列接收的所述值是否满足和/或超过一个或多个所述目标检测阈值包括确定在大于或等于所述预定时间量T_false的时间从所述传感器阵列接收的所述值是否满足和/或超过远目标检测阈值。

在本实用新型的一实施例中，参与向前运动包括以下中的一个或多个：将一个或多个所述目标检测阈值设置为最大值；将一个或多个所述目标检测阈值设置为升高值；禁用一个或多个所述目标检测阈值；和/或忽略一个或多个所述目标检测阈值。