[实用新型]电磁履带型船用爬壁机器人吸附行走装置

说明书

本实用新型提供一种电磁履带型船用爬壁机器人吸附行走装置，包括电磁吸附装置和履带，履带采用双排弯板链条，双排弯板链条由链条弯板构成，电磁吸附装置与链条弯板固定连接；电磁吸附装置包括电磁铁、电磁控制器、电磁控制器保护壳，电磁控制器位于电磁控制器保护壳中，且电磁控制器与电磁铁电连接，电磁控制器用于实现对电磁铁吸附力大小的控制，电磁铁用于直接与船体表面贴合。本实用新型采用电磁吸附能够从根本上解决磁力可调的问题，能够根据机器人的不同工况和行进状态进行磁力调节，搭载电磁吸附的船用爬壁机器人在进行不同表面处理工作时更换不同的表面处理模块，能够在清洗、除锈、喷涂等各种作业中更加灵活，工作内容更加全面多样。

技术领域

本实用新型涉及爬壁机器人技术领域，具体是一种电磁履带型船用爬壁机器人吸附行走装置。

背景技术

船用爬壁机器人的吸附机构是整个机器人的核心技术和难点重点，不同的吸附机构也决定了机器人的整体结构。船用爬壁机器人多应用在对船体的检修、保养、探测等工作中，而船壁是有很大倾斜角度的，因此要想其吸附在船壁上作业，就必须利用磁吸附、真空吸附等吸附机构。

而目前常用磁吸附机构，主要为永磁吸附机构，中国专利局公开一篇名为“磁吸附行走装置及磁吸附爬壁机器人”(CN 109533054A)的发明专利，其包括：机体和设置在机体左右两侧的履带行走机构；机体包括分别设置在两组履带行走机构内侧的导向板；履带行走机构包括多组围绕导向板的边缘布置的导向组件，且导向组件与导向板的两侧面分别滚动连接；履带行走机构相对于机体运动时，导向组件能够沿着导向板移动。

该磁吸附爬壁机器人目的在于提供一种磁吸附行走装置及磁吸附爬壁机器人，以缓解由于导向结构磨损快、稳定性差等因素影响爬壁机器人正常作业的问题。其通过导向组件与导向板之间滚动连接，能够为履带行走机构提供稳定的导向和限位作用，且导向板还能够支撑履带行走机构，该导向组件与导向板之间不易出现磨损，且导向组件与导向板的两侧面抵接，从而缓解了导向组件与导向板之间出现晃动、撞击而影响运动精度以及损伤零部件的问题。

上述磁吸附爬壁机器人的吸附机构主要部件采用磁钢，即永磁体，属于永磁吸附方式，采用永磁体作为吸附力来源，而永磁体作用在壁面上的磁力大小固定不变，即磁力大小是不可调的，则无法对吸附机构的吸附力大小进行精确控制，仅适用于单一工作状态。

实用新型内容

本实用新型是针对现有船用爬壁机器人的吸附机构存在的上述问题，提供一种电磁履带型船用爬壁机器人吸附行走装置，主要是通过电磁吸附方式解决磁力大小不可调的问题，能够根据船用爬壁机器人的不同工况和行进状态进行磁力调节。

一种电磁履带型船用爬壁机器人吸附行走装置，包括电磁吸附装置和履带，履带采用双排弯板链条，双排弯板链条由链条弯板构成，电磁吸附装置与链条弯板固定连接；所述电磁吸附装置包括电磁铁、电磁控制器、电磁控制器保护壳，电磁控制器位于电磁控制器保护壳中，且电磁控制器与电磁铁电连接，电磁控制器用于实现对电磁铁吸附力大小的控制，电磁铁用于直接与船体表面贴合。

进一步的，所述电磁控制器保护壳包括电磁控制器保护壳底座和电磁控制器保护壳顶盒，所述电磁控制器保护壳底座和电磁控制器保护壳顶盒相互扣合围设形成一腔体结构，电磁控制器位于所述腔体结构中。

进一步的，电磁铁、电磁控制器保护壳底座、电磁控制器、电磁控制器保护壳顶盒、链条弯板依次通过螺柱相连接。

进一步的，所述电磁铁选用电磁铁材料为Q235钢和线圈。

本实用新型采用电磁吸附能够从根本上解决磁力可调的问题，能够根据机器人的不同工况和行进状态进行磁力调节，搭载电磁吸附的船用爬壁机器人在进行不同表面处理工作时更换不同的表面处理模块，能够在清洗、除锈、喷涂等各种作业中更加灵活，工作内容更加全面多样。

附图说明