[实用新型]精准型清淤控制装置

说明书

本申请提供一种精准型清淤控制装置，属于管槽污垢防除的移动装置技术领域。包括行走轮、主转轴、转齿、传感器、摄像单元和中控，行走轮由行走驱动器驱动，主转轴由主转轴驱动器驱动其自动，并随行走轮做同步移动，转齿由转齿驱动器驱动其自转，主转轴与转齿通过多级伸缩臂连接，多级伸缩臂由伸缩臂驱动器分别驱动；传感器有多个，分别安装于主转轴和多级伸缩臂上；所述行走驱动器、主转轴驱动器、伸缩臂驱动器、转齿驱动器、传感器和摄像单元均与中控连接。将本申请应用于污泥防除，特别是管网池淤泥的处理，具有清淤精准、作业稳定等优点。

技术领域

本申请涉及一种精准型清淤控制装置，属于管槽污垢防除的移动装置技术领域。

背景技术

在管道结构广泛运用于建筑结构及生产活动中，在管道输送物料或废弃物时，不可避免地会出现堵塞问题。针对该问题，一般通过人工疏通或采用压力差进行清理，但都存在不同缺陷：

（1）人工疏通虽能处理较多复杂的堵塞情况，但工作人员所处卫生条件堪忧，且管道所处的视野环境往往是不易直接达到或不允许人们直接进入的，清理难度很大，操作人员还会面临缺氧和空间狭小带来的安全风险，在这种情况下采用机器人替代人工进行操作时，虽然一定程度上避免了上述安全风险，但机器人在清理管道时，大多采用遍历式清淤方式，清淤针对性和目标性不强，管壁上清理下的泥垢在水流不足的情况下，不能被及时带走，容易造成二次沉积和堵塞，且无法实现自动改善操作者观察管道内部的视野环境，进而根据实地情况进行针对性操作。

（2）压力差清理的方式主要包括负压抽吸和高压液体冲刷，在整个管道内产生巨大的压力差进行清堵操作，然而在整个管道内施加压力差进行清理的方式会对管道壁造成相当大的破坏，特别是当这些管道的内壁因为使用年限而老化时，通常会造成管道破损问题。

目前为止，上述两种常用方式均无法很好的实现清淤特别是管道结构清淤。

实用新型内容

有鉴于此，本申请提供一种可实现精准清淤、可满足应用于管内清淤的精准型清淤控制装置。

具体地，本申请是通过以下方案实现的：

精准型清淤控制装置，包括行走轮、主转轴、转齿、传感器、摄像单元和中控，

行走轮由行走驱动器驱动，主转轴由主转轴驱动器驱动其自动，并随行走轮做同步移动，转齿由转齿驱动器驱动其自转，主转轴与转齿通过多级伸缩臂连接，多级伸缩臂由伸缩臂驱动器分别驱动，各部件独立驱动；

传感器有多个，分别安装于主转轴和多级伸缩臂上，分别对不同部位进行监控，以实现实时清淤状态的及时微调；

所述行走驱动器、主转轴驱动器、伸缩臂驱动器、转齿驱动器、传感器和摄像单元均与中控连接，摄像单元与传感器为信号输入部件，分别采集实时污泥状况并传递至中控，中控据此调节行走驱动器、主转轴驱动器、伸缩臂驱动器、转齿驱动器工作状态，以适应实时环境清淤需要，三者配合实现转齿位置的精确调整；

所述多级伸缩臂中，至少一级伸缩臂带动转齿做靠近或远离主转轴的运动，至少一级伸缩臂带动转齿摆动，伸缩臂实现转齿在设定环境中的微调。

本案所提供的清淤控制装置，以行走轮作为整个装置在横向上的移动部件，方便主转轴以及与之连接的转齿在管内随之同步移动，行走轮贴管壁行走，在整个移动过程中，只有行走轮与管壁接触，最大程度的减少了移动过程中各部件与管壁接触，有效降低主转轴等器件与管壁的摩擦，从而减少清淤对管道造成的损害；主转轴驱动器、伸缩臂驱动器、转齿驱动器、传感器和摄像单元均与中控连接，摄像单元和传感器为中控的信号输入部件，主转轴驱动器、转齿驱动器和伸缩臂驱动器为中控的信号接收部件，三部分配合实现多级伸缩臂的工作状态精确调节，而主转轴通过多级（至少两级）伸缩臂与转齿实现柔性连接，满足转齿在水平方向上的移动和竖直方向的摆动，从而满足在整体结构稳定的情况下，并根据实地情况实现转齿的实时调控，最大程度实现淤泥的破碎。