[实用新型]一种柔性高精度装夹的机械手

权利要求书

1.一种柔性高精度装夹的机械手，包括支撑架(1)、固定电机(2)、固定轴承座(3)、螺杆A(4)、移动螺母(5)、移动电机(6)、移动轴承座(7)、螺杆B(8)、导柱(9)、连接座(10)、抓体(11)，其特征在于：两个所述支撑架(1)顶部前后端分别安装有固定电机(2)和固定轴承座(3)，所述固定电机(2)和固定轴承座(3)之间安装有螺杆A(4)，两个所述移动螺母(5)与螺杆A(4)螺纹连接，左右两个所述移动螺母(5)分别安装有移动电机(6)、移动轴承座(7)，所述移动轴承座(7)和螺杆B(8)之间安装有螺杆B(8)，两个所述移动螺母(5)之间固定有导柱(9)，所述螺杆B(8)和导柱(9)上安装有连接座(10)，所述连接座(10)底部安装有抓体(11)。

2.根据权利要求1所述的一种柔性高精度装夹的机械手，其特征在于：所述连接座(10)包括上连接筒(12)、下连接筒(13)、螺孔(14)、直线轴承(15)、上连接盘(16)、连接柱(17)，所述上连接筒(12)与下连接筒(13)平行且固定连接，所述上连接筒(12)内开有螺孔(14)与螺杆B(8)螺纹连接，所述下连接筒(13)内部安装有直线轴承(15)沿导柱(9)滑动连接，所述下连接筒(13)底部固定有水平的上连接盘(16)，所述上连接盘(16)底部圆周固定有多根连接柱(17)。

3.根据权利要求1所述的一种柔性高精度装夹的机械手，其特征在于：所述抓体(11)包括下连接盘(18)、螺栓(19)、伺服电机(20)、蜗杆(21)、U型夹板(22)、齿轮(23)、连接螺栓(24)、机械臂(25)、固定板(26)、抓取装置(27)，所述下连接盘(18) 通过螺栓(19)与连接柱(17)固定，所述下连接盘(18)顶部中心安装有伺服电机(20)，所述蜗杆(21)与伺服电机(20)输出轴键连接，所述下连接盘(18)底面圆周固定有三个U型夹板(22)，三个所述齿轮(23)通过连接螺栓(24)与三个U型夹板(22)安装，三个所述齿轮(23)分别与蜗杆(21)啮合，三根所述机械臂(25)分别与三个齿轮(23)固定，所述机械臂(25)底部焊接有固定板(26)，所述固定板(26)表面安装有多个等距的抓取装置(27)。

4.根据权利要求3所述的一种柔性高精度装夹的机械手，其特征在于：所述抓取装置(27)包括连接筒(28)、伸缩筒(29)、挡环(30)、密封塞(31)、顶板(32)、吸盘(33)、橡胶圈(34)、压缩弹簧(35)，多个所述连接筒(28)固定于固定板(26)上，所述伸缩筒(29)沿连接筒(28)内滑动连接，所述伸缩筒(29)一端固定有两个挡环(30)，两个所述挡环(30)之间固定有密封塞(31)，所述伸缩筒(29)另一端固定有顶板(32)和吸盘(33)，所述吸盘(33)外圈表面固定有橡胶圈(34)，所述连接筒(28)外壁套接有压缩弹簧(35)，所述压缩弹簧(35)两端分别与固定板(26)和顶板(32)相贴。

5.根据权利要求4所述的一种柔性高精度装夹的机械手，其特征在于：多个所述连接筒(28)外端与气泵外接，且通过气泵实现吸气与放气功能。