[实用新型]一种柔性高精度装夹的机械手

说明书

本实用新型公开了一种柔性高精度装夹的机械手，包括支撑架、固定电机、固定轴承座、螺杆A、移动螺母、移动电机、移动轴承座、螺杆B、导柱、连接座、抓体，两个所述支撑架顶部前后端分别安装有固定电机和固定轴承座，所述固定电机和固定轴承座之间安装有螺杆A，两个所述移动螺母与螺杆A螺纹连接，左右两个所述移动螺母分别安装有移动电机、移动轴承座，所述移动轴承座和螺杆B之间安装有螺杆B，两个所述移动螺母之间固定有导柱，所述螺杆B和导柱上安装有连接座，所述连接座底部安装有抓体。本实用新型能够贴合不规则物体表面，较好的保护被抓取物表面不被损坏，且通过气泵的连接，使吸盘吸附于物体表面，避免物体在抓取过程中掉落。

技术领域

本实用新型涉及一种机械手，尤其涉及一种柔性高精度装夹的机械手。

背景技术

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。市面上的机械手无发针对不规则物体进行抓取，在抓取过程中，抓力过大容易在物体表面产生压痕，抓力过小又容易使物体掉落，无法根据实际情况作出改变。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种柔性高精度装夹的机械手，以解决上述技术问题。

为实现上述目的本实用新型采用以下技术方案：

一种柔性高精度装夹的机械手，包括支撑架、固定电机、固定轴承座、螺杆A、移动螺母、移动电机、移动轴承座、螺杆B、导柱、连接座、抓体，两个所述支撑架顶部前后端分别安装有固定电机和固定轴承座，所述固定电机和固定轴承座之间安装有螺杆A，两个所述移动螺母与螺杆A螺纹连接，左右两个所述移动螺母分别安装有移动电机、移动轴承座，所述移动轴承座和螺杆B之间安装有螺杆B，两个所述移动螺母之间固定有导柱，所述螺杆B和导柱上安装有连接座，所述连接座底部安装有抓体。

在上述技术方案基础上，所述连接座包括上连接筒、下连接筒、螺孔、直线轴承、上连接盘、连接柱，所述上连接筒与下连接筒平行且固定连接，所述上连接筒内开有螺孔与螺杆B螺纹连接，所述下连接筒内部安装有直线轴承沿导柱滑动连接，所述下连接筒底部固定有水平的上连接盘，所述上连接盘底部圆周固定有多根连接柱。

在上述技术方案基础上，所述抓体包括下连接盘、螺栓、伺服电机、蜗杆、U型夹板、齿轮、连接螺栓、机械臂、固定板、抓取装置，所述下连接盘通过螺栓与连接柱固定，所述下连接盘顶部中心安装有伺服电机，所述蜗杆与伺服电机输出轴键连接，所述下连接盘底面圆周固定有三个U型夹板，三个所述齿轮通过连接螺栓与三个U型夹板安装，三个所述齿轮分别与蜗杆啮合，三根所述机械臂分别与三个齿轮固定，所述机械臂底部焊接有固定板，所述固定板表面安装有多个等距的抓取装置。

在上述技术方案基础上，所述抓取装置包括连接筒、伸缩筒、挡环、密封塞、顶板、吸盘、橡胶圈、压缩弹簧，多个所述连接筒固定于固定板上，所述伸缩筒沿连接筒内滑动连接，所述伸缩筒一端固定有两个挡环，两个所述挡环之间固定有密封塞，所述伸缩筒另一端固定有顶板和吸盘，所述吸盘外圈表面固定有橡胶圈，所述连接筒外壁套接有压缩弹簧，所述压缩弹簧两端分别与固定板和顶板相贴。

在上述技术方案基础上，多个所述连接筒外端与气泵外接，且通过气泵实现吸气与放气功能。

与现有技术相比，本实用新型具有以下优点：本实用新型的抓体能够实现水平横向及纵向移动，抓取范围大，机械臂能够通过伺服电机实现竖直方向的转动，且三个机械臂使抓取更加稳定，抓取装置的吸盘能够在抓取物体时，通过压缩弹簧起到缓冲作用，且能够贴合不规则物体表面，配合橡胶圈缓冲及密封作用，较好的保护被抓取物表面不被损坏，且通过气泵的连接，使吸盘吸附于物体表面，避免物体在抓取过程中掉落。

附图说明

图1为本实用新型外观结构示意图。

图2为本实用新型主视图。