[实用新型]机械臂

说明书

本申请提供了一种机械臂；包括第一壳体和第二壳体；第一壳体包括右支臂和第一主臂部，右支臂的一端固定于第一主臂部上；第二壳体包括左支臂和第二主臂部，左支臂的一端固定于第二主臂部上；左支臂内形成穿设线缆的线缆容纳腔；左支臂内形成穿设线缆的线缆容纳腔；第二主臂部可拆卸地固定于第一主臂部以形成主臂；主容纳腔位于第一主臂部和第二主臂部之间，主容纳腔内设有线缆转接头；线缆转接头用于可插拔地连接线缆。本申请机械臂，通过从第一主臂部上拆除第二主臂部即可完全打开主容纳腔，从而便于在主容纳腔内安放电机和线缆转接头，也便于线缆容纳腔内的线缆与线缆转接头插拔连接，进而使得线缆更换以及电器维修更加方便。

技术领域

本申请涉及关节机器人技术领域，特别涉及一种机械臂。

背景技术

关节机器人相邻的两臂相铰接，靠近机器人座体的一臂为大臂，远离座体的一臂为小臂，小臂铰接于大臂并在驱动机构的驱动下可相对大臂摆动。

大臂包括主臂和固定于大臂上的左右两个支臂，小臂铰接于大臂的两个支臂之间。小臂上装有其他电动机构和电子器件，因而传递电能和信号的线缆需从大臂的一个支臂中穿过并通入到小臂中。在大臂的主臂中设置线缆转接头，线缆的一端可插拔地连接线缆转接头，线缆的另一端可插拔地接入到小臂中的线缆转接头中，从而在线缆破损或需要更换电机或其它电子元件时，便于线缆的插拔或更换。

相关方案中，大臂的主臂部分仅由一个壳体构成，主臂内的容纳空间无法被完全打开，从与支臂连接的开口处置入电机之后就难以再放入线缆转接头，即便放入线缆转接头也不便于实现线缆与线缆转接头的插拔。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种便于安放线缆转接头且便于线缆与线缆转接头插拔连接的机械臂，以实现线缆更换以及电器维修更加方便的目的。

为解决上述技术问题，本申请提供一种机械臂，包括第一壳体和第二壳体；第一壳体包括右支臂和第一主臂部，所述右支臂的一端固定于所述第一主臂部上；第二壳体包括左支臂和第二主臂部，所述左支臂的一端固定于所述第二主臂部上；所述左支臂内形成穿设线缆的线缆容纳腔；所述第二主臂部可拆卸地固定于所述第一主臂部，并在所述第二主臂部和所述第一主臂部之间形成主容纳腔；所述主容纳腔内设有线缆转接头；所述线缆转接头用于可插拔地连接所述线缆。

进一步地，所述左支臂包括左支臂主体和左支臂盖板；所述左支臂盖板可拆卸地固定于所述左支臂主体远离所述第一壳体的一侧；所述左支臂主体和所述左支臂盖板之间形成所述线缆容纳腔。

进一步地，所述左支臂主体设有螺纹孔；所述左支臂盖板设有可供螺钉穿过的通孔；所述螺钉的杆部从远离所述第二壳体的一侧穿设于所述左支臂盖板上的通孔并旋合于所述左支臂主体上的螺纹孔中，进而将所述左支臂盖板可拆卸地固定于所述左支臂主体上。

进一步地，所述左支臂主体和所述第二主臂部是曲面平滑过渡的一体结构。

进一步地，还包括小臂；所述小臂包括自由端和铰接端；所述铰接端位于所述右支臂和所述左支臂之间；所述铰接端的两侧分别铰接于所述右支臂和所述左支臂，且铰接轴的轴线相重合。

进一步地，所述左支臂主体靠近所述小臂的一侧固定设有密封圈。

进一步地，所述右支臂包括右支臂主体和右支臂盖板；所述右支臂盖板可拆卸地固定于所述右支臂主体远离所述第二壳体的一侧；所述右支臂主体和所述右支臂盖板之间形成传动容纳腔；所述传动容纳腔内设置传动机构；所述主容纳腔内还设有第一电机；所述传动机构传动连接所述第一电机和所述小臂的铰接端，从而带动所述小臂绕其铰接端摆动。

进一步地，所述传动机构包括主动带轮、从动带轮和传动皮带；所述主动带轮固定连接所述第一电机的输出轴；所述从动带轮固定连接所述小臂的铰接端；所述传动皮带套设于所述主动带轮和所述从动带轮上。