[实用新型]一种自动移液系统

权利要求书

1.一种自动移液系统，其特征在于，包括细胞培养箱、配液移液操作装置、枪头自动整理装置，其中细胞培养箱内设置呈中空的圆柱型的上下多层圆环形平台构件，用于放置细胞培养板；回转机器人，设置在所述圆柱型的中空位置，通过上下移动以及在水平面内旋转取送细胞培养板；枪头自动整理装置包括滚筒部分以及阵列成型部分，其中滚筒部分通过振动以及空间位阻将无序的枪头整理成一行状；所述阵列成型部分将一行状的枪头整理为阵列状，所述配液移液操作装置包括受控移液枪或者受控移液枪阵列，装取枪头自动整理装置整理好的枪头或者枪头阵列，为从细胞培养箱传送过来的细胞培养板进行吸液操作或者添液操作。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述回转机器人倒置地设置于该细胞培养箱顶部。

3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述圆环形平台构件由至少三段弧面组成。

4.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述配液移液操作装置包括第一直角坐标机器人，其手臂末端装设单通道移液器，从所述枪头阵列装取枪头，并根据指定化合物和浓度在配液工位向配液容器配置溶液。

5.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述配液移液操作装置包括配液容器存储库，通过真空吸头吸取配液容器至配液工位。

6.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述配液移液操作装置包括第二直角坐标机器人，其手臂末端装设多通道移液器，从枪头阵列中装取枪头，从配液容器吸取液体并在移液工位向细胞培养板注入液体。

7.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，该系统包括中央处理器，所述中央处理器加载基于ROS平台的上位机软件操作系统，控制回转机器人、第一直角坐标机器人、第二直角坐标机器人协同操作。

8.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，所述第一、第二直角坐标机器人手臂末端设置可移动部件，用于挤掉枪头。

9.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述配液移液操作装置包括传送带，用于传送配液容器至配液容器回收装置。

10.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述滚筒部分包括：滚筒，该滚筒内侧壁上设置有垂直于旋转方向的档条，所述滚筒由电机驱动发生旋转，滚筒的两端开口，竖直槽，位于滚筒内，与滚筒的中心轴线平行，所述槽的宽度大于枪头的细端的直径，小于枪头的粗端的直径；竖直槽伸出滚筒的一端开口，并通过该端开口外的装置本体进行固定，漏斗，设置在滚筒内的，位于竖直槽正上方，通过该端开口外的装置本体进行固定；所述阵列成型部分包括移送组件，其沿垂直于间隙长度方向的方向移动，其部分组件进行上下动作，用于装取间隙上的枪头，并将其移送至阵列盘上。