[实用新型]一种用于助力起身的外骨骼机器人

权利要求书

1.一种用于助力起身的外骨骼机器人，其特征在于，包括：

上身支撑组件，所述上身支撑组件具有至少作用于使用者的下背部的下背部支撑部，以及从所述下背部支撑部延伸至所述使用者的髋部两侧的两个侧部；

两个腿部支撑组件，所述两个腿部支撑组件分别可摆动地设置在所述上身支撑组件的所述两个侧部；以及

驱动装置，设置在所述两个腿部支撑组件或所述上身支撑组件的所述两个侧部，被设置为驱动所述上身支撑组件与所述腿部支撑组件之间的开合，以在所述使用者的起身中提供助力。

2.根据权利要求1所述的外骨骼机器人，其特征在于，所述驱动装置，包括：

电机；

安装壳，所述安装壳的一端与所述电机固定连接，另一端具有开口，且所述安装壳的内部具有腔体；

谐波减速器，固定在所述安装壳的腔体，使得所述谐波减速器相对于所述电机轴向和径向固定，所述谐波减速器与所述电机的输入耦合；

离合器，与所述谐波减速器的输出耦合；

活动关节，位于所述安装壳的所述开口并通过轴承与所述安装壳相连，所述活动关节的一侧与所述离合器耦合，所述活动关节的另一侧能够与所述腿部支撑组件连接。

3.根据权利要求1或2所述的外骨骼机器人，其特征在于，还包括：

惯性测量单元，设置在所述上身支撑组件，被配置为检测使用者的加速度和角速度；以及

控制电路，与所述惯性测量单元耦合，设置为获取所述惯性测量单元的检测信号，以及向所述驱动装置发送驱动信号。

4.根据权利要求1所述的外骨骼机器人，其特征在于，所述两个侧部向下倾斜延伸，使得所述下背部支撑部的底端高于所述两个侧部。

5.根据权利要求1所述的外骨骼机器人，其特征在于，所述腿部支撑组件被设置为位于所述使用者的腿部外侧。

6.根据权利要求1或5所述的外骨骼机器人，其特征在于，所述腿部支撑组件具有在腿部外侧自髋部向下延伸的条状部和环绕腿部前侧的环绕部。

7.根据权利要求1所述的外骨骼机器人，其特征在于，所述上身支撑组件具有中空腔体，所述中空腔体设置为容纳电池、控制电路和传感器。

8.根据权利要求1或7所述的外骨骼机器人，其特征在于，所述上身支撑组件包括支架和外壳，所述支架设置在所述外壳内，所述外壳具有容纳腔体。

9.根据权利要求1所述的外骨骼机器人，其特征在于，还包括：

铰接件，其中，所述腿部支撑组件与所述上身支撑组件的所述侧部在所述铰接件处连接，使得所述腿部支撑组件至少能够向所述上身支撑组件的外侧摆动。

10.根据权利要求1所述的外骨骼机器人，其特征在于，还包括：

上身固定件，与所述上身支撑组件连接，被配置为在使用时将所述上身支撑组件与所述使用者的上半身固定；和/或

腿部固定件，与所述腿部支撑组件连接，被配置为在使用时将所述腿部支撑组件与所述使用者的腿部固定。