[实用新型]一种用于助力起身的外骨骼机器人

说明书

本申请涉及一种用于助力起身的外骨骼机器人，包括：上身支撑组件，上身支撑组件具有至少作用于使用者的下背部的下背部支撑部，以及从下背部支撑部延伸至使用者的髋部两侧的两个侧部；两个腿部支撑组件，两个腿部支撑组件分别可摆动地设置在上身支撑组件的该两个侧部；以及，驱动装置，设置在两个腿部支撑组件或上身支撑组件的两个侧部，被设置为驱动上身支撑组件与腿部支撑组件之间的开合，以在使用者的起身中提供助力。实现了为使用者在起身过程中提供助力，至少能降低使用者肌肉筋骨劳损。

技术领域

本申请涉及机器人领域，尤其涉及一种用于助力起身的外骨骼机器人。

背景技术

物流运输前线作业人员的工作都涉及体力劳动，包括提起、放下、推动、拉动、运送、移动或支撑货物等。他们因为进行体力处理操作，而造成肌肉筋骨劳损，身体受影响的部分包括但不限于，上肢、下肢、颈部或背部等。

实用新型内容

为了解决上述技术问题或者至少部分地解决上述技术问题，本申请提供了一种用于助力起身的外骨骼机器人。

本申请提供了一种用于助力起身的外骨骼机器人，包括：上身支撑组件，上身支撑组件具有至少作用于使用者的下背部(lower back) 的下背部支撑部，以及从下背部支撑部延伸至使用者的髋部两侧的两个侧部；两个腿部支撑组件，两个腿部支撑组件分别可摆动地设置在上身支撑组件的该两个侧部；以及，驱动装置，设置在两个腿部支撑组件或上身支撑组件的两个侧部，被设置为驱动上身支撑组件与腿部支撑组件之间的开合，以在使用者的起身中提供助力。

在某些实施例中，上述驱动装置，包括：电机；安装壳，安装壳的一端与电机固定连接，另一端具有开口，且安装壳的内部具有腔体；谐波减速器，固定在安装壳的腔体，使得谐波减速器相对于电机轴向和径向固定，谐波减速器与电机的输入耦合；离合器，与谐波减速器的输出耦合；活动关节，位于安装壳的开口并通过轴承与安装壳相连，活动关节的一侧与离合器耦合，活动关节的另一侧能够与腿部支撑组件连接。

在某些实施例中，上述外骨骼机器人还包括：惯性测量单元，设置在上身支撑组件，被配置为检测使用者的加速度和角速度；以及，控制电路，与惯性测量单元耦合，设置为获取惯性测量单元的检测信号，以及向驱动装置发送驱动信号。

在某些实施例中，上身支撑组件的两个侧部向下倾斜延伸，使得下背部支撑部的底端高于两个侧部。

在某些实施例中，上述腿部支撑组件被设置为位于使用者的腿部外侧。

在某些实施例中，腿部支撑组件具有在腿部外侧自髋部向下延伸的条状部和环绕腿部前侧的环绕部。

在某些实施例中，上身支撑组件具有中空腔体，中空腔体设置为容纳电池、控制电路和传感器。

在某些实施例中，上身支撑组件包括支架和外壳，支架设置在外壳内，外壳具有容纳腔体。

在某些实施例中，上述外骨骼机器人还包括：铰接件，其中，腿部支撑组件与上身支撑组件的侧部在铰接件处连接，使得腿部支撑组件至少能够向上身支撑组件的外侧摆动。

在某些实施例中，上述外骨骼机器人还包括：上身固定件，与上身支撑组件连接，被配置为在使用时将上身支撑组件与使用者的上半身固定；和/或腿部固定件，与腿部支撑组件连接，被配置为在使用时将腿部支撑组件与使用者的腿部固定。

本申请实施例提供的该技术方案，实现了为使用者在起身过程中提供助力，至少能降低使用者肌肉筋骨劳损。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。