[实用新型]一种装有浮动式驱动总成的AGV汽车搬运器

权利要求书

1.一种装有浮动式驱动总成的AGV汽车搬运器，其特征是：主要包括AGV搬运器分体A；轴距调节机构；AGV搬运器分体B组成；

其中，AGV搬运器分体A和AGV搬运器分体B分别由夹持机构；小车体；浮动式驱动总成组成；

所述一种装有浮动式驱动总成的AGV汽车搬运器的浮动式驱动总成，主要包括：轮座；轮架安装座；勾拉座；铰接轴Ⅰ；活动轮架；铰接轴Ⅱ；麦克纳姆轮；直齿轮Ⅰ；伺服电机减速机；伞齿轮Ⅰ；双联齿轮；勾拉板；万向脚轮；自润滑轴承套；预紧弹簧；

其中，浮动式驱动总成轮座上装有万向脚轮；

其中，浮动式驱动总成轮座上还装有轮架安装座，轮架安装座与活动轮架之间有铰接轴Ⅰ连接，铰接轴Ⅰ上套装有预紧弹簧；勾拉座和勾拉板分别安装在轮架安装座和活动轮架上，勾拉座和勾拉板互相勾拉限位，活动轮架通过自润滑轴承套与铰接轴Ⅰ套装连接；麦克纳姆轮通过键连接于铰接轴Ⅱ上，铰接轴Ⅱ又通过轴承连接方式套装在活动轮架上；

其中，浮动式驱动总成上还装有伺服电机减速机，伺服电机减速机输出轴上装有伞齿轮Ⅰ，铰接轴Ⅰ上装有双联齿轮，双联齿轮的结构为一半锥齿轮、一半直齿轮，锥齿轮部分与伞齿轮Ⅰ啮合，直齿轮部分又与装在铰接轴Ⅱ上的直齿轮Ⅰ啮合传动，从而将电机减速机输出的动力传递给麦克纳姆轮。

2.根据权利要求1所述的一种装有浮动式驱动总成的AGV汽车搬运器，其特征是：AGV搬运器分体A和AGV搬运器分体B中间通过轴距调节机构连接；

AGV搬运器分体A和AGV搬运器分体B分别负责抱夹汽车的前轮和后轮；

每个AGV搬运器分体上分别装有两套呈对称布置的浮动式驱动总成，负责完成AGV汽车搬运器的行走和转向，轴距调节机构负责调节适应对不同轴距车辆的适应，以此来实现对不同轴距车辆的抱起和搬运。

3.根据权利要求1所述的一种装有浮动式驱动总成的AGV汽车搬运器，其特征是：AGV搬运器分体A和AGV搬运器分体B上分别装有两套浮动式驱动总成，可以实现AGV汽车搬运器在地面上的全向行走。

4.根据权利要求1所述的一种装有浮动式驱动总成的AGV汽车搬运器，其特征是：浮动式驱动总成是以万向脚轮作为支撑承载，麦克纳姆轮作为行走和转向轮，再通过必要的传动和结构连接，用四套呈对称布置的浮动式驱动总成通过不同的转向来实现整体AGV汽车搬运器的全向运动。

5.根据权利要求1所述的一种装有浮动式驱动总成的AGV汽车搬运器，其特征是：浮动式驱动总成中麦克纳姆轮作为行走和转向轮，装在铰接轴Ⅱ上，且与铰接轴Ⅱ通过键连接，

铰接轴Ⅱ又与活动轮架采用轴承连接，活动轮架受到预紧弹簧的作用，使得麦克纳姆轮与万向脚轮在接触面上有一个高差，因被浮动式驱动总成所安装的设备有自重，又浮动式驱动总成受设备自重的作用使得预紧弹簧被压紧，从而让这个高差可以消除，以此让麦克纳姆轮对地面产生预设计的正压力。

6.根据权利要求1或权利要求5所述一种装有浮动式驱动总成的AGV汽车搬运器，其特征是：浮动式驱动总成中预紧弹簧产生的弹力作用在活动轮架上传递给麦克纳姆轮，在预紧弹簧作用下，麦克纳姆轮对地面所产生的正压力正好是麦克纳姆轮的额定动载荷；当伺服电机减速机提供驱动力时，通过齿轮的啮合作用驱动麦克纳姆轮转动，以此来提供麦克纳姆轮的行走动力。