[实用新型]全景摄像无人机

说明书

本申请属于无人机技术领域，尤其涉及一种全景摄像无人机。该全景摄像无人机包括中空结构的机身、多个摄像头、稳定器和主动力装置。主动力装置可以配置为第一旋翼系统和第一旋转机构的方式，第一旋转机构控制第一旋翼系统旋转以产生使无人机飞行的推力。主动力装置还可以配置为第二旋翼系统的方式，第二旋翼系统包含旋翼和桨盘倾斜机构，桨盘倾斜机构可以控制旋翼的桨盘相对于机身转动以产生使无人机飞行的推力。第一旋翼系统或第二旋翼系统设于机身内部。稳定器能够输出使机身旋转的力矩和/或使无人机平移的推力。本申请全景摄像无人机可拍摄720°全景影像，在飞行过程中机身姿态可以保持在预设的范围内，保证所拍摄的全景影像的稳定性。

技术领域

本申请属于无人机技术领域，尤其涉及一种全景摄像无人机。

背景技术

随着微电子技术和新型材料的发展，消费级无人机(主要是直升型无人机)快速发展。早期的消费级无人机是传统直升机，主要有共轴双旋翼、单桨加尾桨两种构型，近年来，多轴无人机，主要是四旋翼无人机，已成为市场的主流。

消费级无人机最主要的应用是摄像，随着AR/VR应用的快速发展，全景影像是未来影像领域的一个重要方向。全景影像的拍摄需要环绕布置多个摄像头，所有摄像头同步拍摄，然后用图像算法进行拼接。目前无人机拍摄全景影像的方法是：用一个云台挂一个球形吊仓，在吊仓的四周设置多个摄像头进行拍摄。由于吊仓挂在无人机下面，因此无法拍摄吊仓上面的场景，即无法拍摄720°影像。

另外，根据传统直升机和多旋翼无人机的飞行控制原理，在飞行过程中无人机不是平稳不动的，在加减速、风速变化或者风向变化等情况下，无人机需要做出俯仰运动和/或滚转运动才能实现飞行控制，比如：前飞时无人机要低头以产生前向的推力、而侧飞时或侧向有风时无人机要侧倾以产生横向的推力。由于全景影像由多个摄像头同步拍摄而成，无人机的这种俯仰运动和滚转运动会影响所拍摄的全景影像的质量。

实用新型内容

本申请实施例的目的在于提供一种全景摄像无人机，以解决现有无人机无法拍摄720°全景影像和所拍摄的全景影像的稳定性较低的技术问题。

本申请实施例提供一种全景摄像无人机，包括：

机身，其为中空结构；

至少两个摄像头，安装在所述机身上，用于拍摄全景影像；

稳定器，用于输出使所述机身旋转以使所述机身的姿态控制在预设范围内的力矩和/或使所述全景摄像无人机平移的推力；以及

主动力装置，其包括第一旋翼系统、旋翼支架和第一旋转机构，所述第一旋翼系统安装于所述旋翼支架上，所述旋翼支架与所述机身之间通过所述第一旋转机构转动连接，所述第一旋翼系统处于所述机身的内部；所述第一旋转机构能够控制所述第一旋翼系统绕着所述第一旋转机构的旋转轴线旋转，以产生使所述全景摄像无人机沿着第一方向平移的推力；

或者，所述主动力装置包括第二旋翼系统，所述第二旋翼系统安装于所述机身的内部，所述第二旋翼系统包括旋翼和桨盘倾斜机构，所述旋翼的数量为一个或多个，所述桨盘倾斜机构能够控制至少一个所述旋翼的桨盘相对于所述机身转动以产生使所述全景摄像无人机平移的推力。

可选地，至少一个所述稳定器能够输出使所述机身发生俯仰运动的力矩；

至少一个所述稳定器能够输出使所述机身发生滚转运动的力矩。

可选地，至少一个所述稳定器能够输出使所述机身发生偏航运动的力矩。

可选地，在所述主动力装置包括第一旋翼系统时，至少一个所述稳定器能够输出使所述全景摄像无人机沿着第二方向平移的推力，所述第二方向与所述第一方向不平行。

可选地，所述第一方向和所述第二方向之间的夹角范围是75°至90°。