[实用新型]一种多车型共用伺服抓手装置

权利要求书

1.一种多车型共用伺服抓手装置，其特征在于：包括抓手框架，所述抓手框架上设有X向伺服电机、Y向伺服电机，所述X向伺服电机与所述Y向伺服电机互相垂直连接，所述X向伺服电机上设有X向联轴器，所述X向联轴器两侧对称设有X向移动架，各个所述X向移动架上均设有第一抓取单元，所述Y向伺服电机上设有Y向联轴器，所述Y向联轴器上连接有Y向移动架，所述Y向移动架上设有Z向定位架，所述Z向定位架上设有活动的第二抓取单元，所述抓手框架上还设有控制所述第一抓取单元、Z向定位架和第二抓取单元的集成式阀岛。

2.根据权利要求1所述的一种多车型共用伺服抓手装置，其特征在于：所述X向移动架包括X向丝杆、X向丝杆螺母、X向导轨、X向安装板和X向滑块，所述X向丝杆的两侧均设有所述X向导轨，所述X向丝杆穿过所述X向丝杠螺母，所述X向丝杆的两端均设有X向丝杆支撑座，所述X向丝杆的一端通过所述X向丝杆支撑座与所述X向联轴器连接，所述X向安装板设在所述X向丝杆螺母下方，所述X向安装板的两侧通过所述X向滑块与所述X向导轨滑动连接，所述第一抓取单元位于所述X向安装板上。

3.根据权利要求2所述的一种多车型共用伺服抓手装置，其特征在于：所述第一抓取单元包括第一销钉气缸和第一检测开关，所述第一销钉气缸与所述X向安装板之间通过第一气缸安装支架连接，所述第一检测开关通过第一检测开关支架固定在所述第一销钉气缸上。

4.根据权利要求2所述的一种多车型共用伺服抓手装置，其特征在于：所述Y向移动架包括Y向丝杆、Y向丝杆螺母、两根Y向导轨、Y向安装板和Y向滑块，所述Y向丝杆的两端均设有Y向丝杆支撑座，所述Y向丝杆的一端通过所述Y向丝杆支撑座与所述Y向联轴器连接，所述Y向丝杆穿过所述Y向丝杠螺母，各个所述Y向导轨的两端均设有Y向机械限位块，各个所述Y向导轨的一端均通过所述Y向机械限位块分别与所述X向联轴器两侧的所述X向丝杆支撑座对应连接，所述Y向安装板通过Y向滑块设置在所述两根Y向导轨上，所述Z向定位架位于所述Y向安装板和Y向丝杆螺母之间。

5.根据权利要求4所述的一种多车型共用伺服抓手装置，其特征在于：所述X向滑块上设有X向指针，所述抓手框架上设有对应的X向刻度尺，所述Y向滑块上设有Y向指针，所述抓手框架上设有对应的Y向刻度尺。

6.根据权利要求4所述的一种多车型共用伺服抓手装置，其特征在于：所述Z向定位架包括Z向导轨、Z向伸缩缸，所述Z向导轨一端固定在所述Y向丝杆螺母上，所述Z向导轨另一端固定在所述Y向安装板上，所述Z向导轨上设有Z向机械限位块、Z向滑块和滑轨锁，所述滑轨锁与所述Z向滑块连接，所述Z向滑块与所述Z向伸缩缸连接，所述第二抓取单元固定在所述Z向滑块上。

7.根据权利要求6所述的一种多车型共用伺服抓手装置，其特征在于：所述第二抓取单元包括第二气缸安装支架和第二销钉气缸，所述第二气缸安装支架与所述Z向滑块固定，所述第二销钉气缸安装在所述二气缸安装支架上。

8.根据权利要求7所述的一种多车型共用伺服抓手装置，其特征在：所述X向移动架和Y向移动架上均设有防护罩。

9.根据权利要求1-8任一项所述的一种多车型共用伺服抓手装置，其特征在：所述抓手框架顶部设有用于连接机械臂的安装法兰。