[实用新型]一种多车型共用伺服抓手装置

说明书

本实用新型提供一种多车型共用伺服抓手装置，其中，包括抓手框架，所述抓手框架上设有X向伺服电机、Y向伺服电机，所述X向伺服电机与所述Y向伺服电机互相垂直连接，所述X向伺服电机上设有X向联轴器，所述X向联轴器两侧对称设有X向移动架，所述各个X向移动架上均设有第一抓取单元，所述Y向伺服电机上设有Y向联轴器，所述Y向联轴器上连接有Y向移动架，所述Y向移动架上设有Z向定位架，所述Z向定位架上设有活动的第二抓取单元，所述抓手框架上还设有控制所述第一抓取单元、Z向定位架和第二抓取单元的集成式阀岛。本实用新型能够降低装置占地面积和投资成本，减少切换时间和切换导致的故障率，便于后期集成新的车型数据。

技术领域

本实用新型涉及白车身自动化抓取技术领域，更具体地，涉及一种多车型共用伺服抓手装置。

背景技术

焊装车间多车型共线生产是每个工厂提高生产竞争力的必然手段，不同车型工件的工艺定位孔也存在差异，故机器人抓手抓持不同的工件需要采用不同的抓手完成。主流生产线共用车型5-6款，少则3-4款，也就是每个工位抓手数量较多，众多的抓手切换工位意味着焊装生产线必须规划较多空间用来存放切换下来的抓手，自动生产线因此占地面积也较大。

目前国内运用方案：每个工位的机器人针对每个车型设置一个专用抓手，抓手与机器人连接通过切换盘来过渡，切换盘上有气、电的快插连接装置。切换盘一侧安装在抓手、一侧安装在机器人，当需要生产一个车型时，机器人收到PLC 输入的车型信号，与抓手上的工具号(识别车型)对比，如果一致，则不需要切换，如果不一致，机器人执行切换程序去切换抓手。抓手通常存放在固定抓手存放架或者旋转台存放架上，尤其是在地板分总成线、地板总成线、侧围线、门盖线上使用抓手机器人数量居多，设备占地面积大，投资成本高，且后续集成时间长，切换时间长，切换故障发生频率高。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服现有焊接抓手设备占地面积大，投资成本高，后续集成时间长，切换时间长且切换故障发生频率高的缺点，提供一种多车型共用伺服抓手装置。本实用新型能够降低装置占地面积和投资成本，减少切换时间和切换导致的故障率，便于后期集成新的车型数据。

为解决上述技术问题，本实用新型采用的技术方案是：一种多车型共用伺服抓手装置，其中，包括抓手框架，所述抓手框架上设有X向伺服电机、Y向伺服电机，所述X向伺服电机与所述Y向伺服电机互相垂直连接，所述X向伺服电机上设有X向联轴器，所述X向联轴器两侧对称设有X向移动架，所述各个 X向移动架上均设有第一抓取单元，所述Y向伺服电机上设有Y向联轴器，所述Y向联轴器上连接有Y向移动架，所述Y向移动架上设有Z向定位架，所述Z向定位架上设有活动的第二抓取单元，所述抓手框架上还设有控制所述第一抓取单元、Z向定位架和第二抓取单元的集成式阀岛。本技术方案中，X向伺服电机控制其两侧的X向移动架上第一抓取单元的移动，从而调整X方向的上第一抓取单元的位置；Y向伺服电机控制Y向移动架上Z向定位架的移动，故第二抓取单元跟随Z向定位架在Y向移动架上改变位置即可调整第二抓取单元在Y 方向上的位置；第二抓取单元活动设置在Z向定位架上，只要第二抓取单元在Z 向定位架上移动即可改变第二抓取单位在Z方向上的位置；第一抓取单位和第二抓取单位的抓取和移动作都是由PLC控制系统通过集成式阀岛进行控制。本技术方案能够根据加工车型的不同自动更改第一抓取单元和第二抓取单元在X方向、Y方向和Z方向的位置，从而对多种车型的工件进行抓取工作。本装置省去大量多余抓取设备和存放架，避免设备占地面积过大，节约生产成本。