[实用新型]一种机器人并联转运桁架

说明书

本实用新型提供了一种机器人并联转运桁架，包括相互垂直的横梁、运动柱和同步带，且所述运动柱能沿横梁长度方向运动，所述横梁两端分别固设有一减速电机，所述运动柱一端固设有第一导向轮，所述同步带两端分别与运动柱远离导向轮的一端固接，且所述同步带绕过两减速电机的输出轴以及第一导向轮。本实用新型采用将电机固设在横梁上的方式，利用同步带带动运动柱沿X轴和Y轴运动，减轻了运动部位的运动惯量，在相同的动力下，提升了机械手的转运速率，提升了生产效率。

技术领域

本实用新型属于机器人技术领域，尤其是涉及一种机器人并联转运桁架。

背景技术

现有的桁架机器人，通常采用一个电机对应一个运动轴的方式，如X轴电机控制机械手X轴运动，Y轴电机控制机械手Y轴运动，但是如此一来为了在控制机械手X轴的基础上，对机械手的Y轴位置进行控制，通常将Y轴电机以及Y轴的轨道均设置在X轴上，之后将机械手固设于Y轴上，但是这种结构增加了X轴的运动惯量，不利于机械手在X轴方向上的快速运动，因此桁架机器人的工作速率受到了限制，且影响机器人运动定位的准确性。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型旨在提出一种机器人并联转运桁架，以利用两个电机同时控制机械手的两个运动方向，防止不同运动方向上设备的相互堆叠，减轻机械手的运动惯量。

为达到上述目的，本实用新型的技术方案是这样实现的：

一种机器人并联转运桁架，包括相互垂直的横梁、运动柱和同步带，且所述运动柱能沿横梁长度方向运动，所述横梁两端分别固设有一减速电机，所述运动柱一端固设有第一导向轮，所述同步带两端分别与运动柱远离导向轮的一端固接，且所述同步带绕过两减速电机的输出轴以及第一导向轮。

进一步的，本桁架还包括沿横梁长度方向运动的机架，所述运动柱沿长度方向固设有Y轴滑轨，所述机架上固设有与Y轴滑轨相对应的滑块。

进一步的，所述横梁上固设有X轴滑轨，所述横梁上表面开有油槽，所述X轴滑轨置于油槽内，所述机架上固设有与X轴滑轨相对应的滑块。

进一步的，所述机架上固设有多个第二导向轮，且所述导向轮分别置于运动柱两侧，所述同步带依次绕过多个第二导向轮，使得同步带被分为两段Y轴下运动段、两段Y轴上运动段、两段X轴左运动段以及两段X轴右运动段，且两段Y轴下运动段分别置于运动柱的两侧，两段Y轴上运动段分别置于运动柱的两侧，两段X轴左运动段分别置于左侧减速电机的上方和下方，两段X轴右运动段分别置于右侧减速电机的上方和下方。

进一步的，所述运动柱同一侧的Y轴上运动段和Y轴下运动段处于同一直线内。

进一步的，同属于上方或下方的X轴左运动段和X轴右运动段处于同一直线内。

进一步的，所述运动柱底端两侧分别固设有一个固定夹，所述同步带两侧分别与固定夹固定。

进一步的，两台减速电机相对的一侧分别固设有一限位片，所述限位片上分别固设有向橡胶垫，当机架沿横梁长度方向运动之至极限位置时，橡胶垫能抵顶于机架上。

进一步的，所述机架包括两块底板，两底板之间跨设有两支撑架，两支撑架之间跨设有两块固定板，且两块固定板和两个支撑架围绕形成一运动空腔，所述运动柱穿过所述运动空腔，所述底板的长度方向与所述横梁的长度方向平行。

进一步的，所述运动柱顶端固设有轮架，所述第一导向柱与所述轮架转动连接，所述轮架上固设有一限位块，所述限位块底端固设有橡胶垫，当所述运动柱运动至下极限距离时，所述机架能抵顶于橡胶垫上。

相对于现有技术，本实用新型所述的机器人并联转运桁架具有以下优势：

本实用新型采用将电机固设在横梁上的方式，利用同步带带动运动柱沿X轴和Y轴运动，减轻了运动部位的运动惯量，在相同的动力下，提升了机械手的转运速率，提升了生产效率；