[实用新型]一种用于并联桁架机器人的机架

说明书

本实用新型提供了一种用于并联桁架机器人的机架，包括两块底板，两底板之间跨设有两支撑架，两支撑架之间跨设有两块固定板，且两块固定板和两个支撑架围绕形成一运动空腔，一运动柱插入运动空间，且运动柱能沿自身长度方向运动，所述运动柱顶端设有第一导向轮；所述运动柱上固设有定位片，所述固定板上固设有定位夹，当所述运动柱运动时，定位片能经过定位夹内。本实用新型采用两块底板、两个支撑架以及两块固定板相互跨接，使得当机架整体移动时，保持机架稳定性，同时采用定位片和定位夹，对运动柱的运动进行检测，当运动柱由于高速运动的原因发生偏离时，定位夹和定位片会相互碰撞，操作员可及时对设备进行调整。

技术领域

本实用新型属于机器人技术领域，尤其是涉及一种用于并联桁架机器人的机架。

背景技术

现有的桁架机器人，通常采用一个电机对应一个运动轴的方式，如X轴电机控制机械手X轴运动，Y轴电机控制机械手Y轴运动，但是如此一来为了在控制机械手X轴的基础上，对机械手的Y轴位置进行控制，通常将Y轴电机以及Y轴的轨道均设置在X轴上，之后将机械手固设于Y轴上，但是这种结构增加了X轴的运动惯量，不利于机械手在X轴方向上的快速运动，因此桁架机器人的工作速率受到了限制，且影响机器人运动定位的准确性。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型旨在提出一种用于并联桁架机器人的机架，以支撑固定并联桁架机器人的机械手，并带动机械手运动。

为达到上述目的，本实用新型的技术方案是这样实现的：

一种用于并联桁架机器人的机架，包括两块底板，两底板之间跨设有两支撑架，两支撑架之间跨设有两块固定板，且两块固定板和两个支撑架围绕形成一运动空腔，一运动柱插入运动空间，且运动柱能沿自身长度方向运动，所述运动柱顶端设有第一导向轮；

所述运动柱上固设有定位片，所述固定板上固设有定位夹，当所述运动柱运动时，定位片能经过定位夹内。

进一步的，所述运动柱顶端固设有一轮架，所述轮架包括两个相对设置的支撑架，所述第一导向轮置于两个支撑架之间，且其中一支撑架上固设有一限位块，当运动柱在运动空腔内运动至极限位置时，所述固定板边缘能抵顶于限位块上。

进一步的，所述轮架包括固定块，所述固定块底端固设于运动柱上，所述固定块顶端沿竖直方向开有一槽孔，所述槽孔内置有一调节块，所述第一导向轮的轮轴与调节块转动连接。

进一步的，所述固定块顶部固设有一盖片，所述盖片中部开有一螺孔，一螺栓与所述螺孔螺接，且螺栓底端与调节块转动连接。

进一步的，所述限位块朝向固定板一侧固设有橡胶垫。

进一步的，所述支撑架包括定位面，所述固定板上部两侧分别向外延伸出定位肩，所述定位肩的下表面抵顶于定位面上。

进一步的，所述每个支撑架分别包括两根支撑柱，所述支撑柱置于定位肩的正下方，且所述支撑柱的顶端固设于顶梁的端部，所述支撑柱侧壁贴合于固定板边缘。

进一步的，每个所述支撑架分别包括两根底梁，所述底板上表面的两端分别开有一个定位槽，所述底梁置于定位槽内。

进一步的，所述运动柱沿长度方向固设有滑轨，所述固定板上固设有与滑轨相配合的滑块。

进一步的，所述固定板下边缘中部向下延伸出固定部，所述滑块有两块，且其中一滑块固定于固定部上，另一滑块固定于固定板上边缘处。

相对于现有技术，本实用新型所述的一种用于并联桁架机器人的机架具有以下优势：

本实用新型采用两块底板、两个支撑架以及两块固定板相互跨接，使得当机架整体移动时，保持机架稳定性，同时采用定位片和定位夹，对运动柱的运动进行检测，当运动柱由于高速运动的原因发生偏离时，定位夹和定位片会相互碰撞，操作员可及时对设备进行调整；