[实用新型]一种抓吸两用的末端执行器

权利要求书

1.一种抓吸两用的末端执行器，其特征在于：包括用于零件抓取的三爪气缸单元、用于零件吸取的磁性气缸单元、用于连接机器人的连接法兰单元；

所述三爪气缸单元包括一组三爪气缸以及固定于所述三爪气缸下方的夹爪组件；

所述连接法兰单元位于所述三爪气缸单元正上方，包括一组安装杆以及连接法兰，所述安装杆一端与所述连接法兰相连、所述安装杆的另一端与所述三爪气缸之间固定连接；

所述磁性气缸单元位于所述安装杆侧边，所述磁性气缸单元包括一三轴气缸以及位于所述三轴气缸下方的磁性气缸，所述三轴气缸外壁与所述安装杆之间固定连接，所述三轴气缸的导杆平行所述安装杆设置，所述磁性气缸与所述三轴气缸的导杆的末端固定连接，且所述磁性气缸下端面高于所述夹爪组件上端面设置。

2.根据权利要求1所述的一种抓吸两用的末端执行器，其特征在于：所述夹爪组件下端面至所述磁性气缸下端面的距离为所述三轴气缸行程的一半。

3.根据权利要求1或2所述的一种抓吸两用的末端执行器，其特征在于：所述三轴气缸的行程大小为待抓取零件高度的4至6倍。

4.根据权利要求1所述的一种抓吸两用的末端执行器，其特征在于：所述三轴气缸外壁与所述安装杆之间经由第三连接组件固定连接，所述第三连接组件包括气缸安装板、设于所述气缸安装板上的至少一组环形连接单元，所述气缸安装板平行于所述安装杆设置，且经由螺丝固定在所述三轴气缸外壁上；所述环形连接单元包括一固定板以及一支撑板，所述固定板位于所述支撑板与所述气缸安装板之间，所述固定板垂直所述气缸安装板设置且经由螺丝固定在所述气缸安装板上；所述固定板与所述支撑板对接后形成一环形框，所述环形框尺寸匹配所述安装杆的外部轮廓设计，二者经由螺丝固定连接。

5.根据权利要求4所述的一种抓吸两用的末端执行器，其特征在于：设有两组环形连接单元，所述环形连接单元位于所述气缸安装板的首位两端，以用于所述安装杆与所述三轴气缸外壁之间的上下固定。

6.根据权利要求4所述的一种抓吸两用的末端执行器，其特征在于：所述固定板与所述安装杆相接触的部分内壁面为平面。

7.根据权利要求1所述的一种抓吸两用的末端执行器，其特征在于：所述安装杆的底端与所述三爪气缸之间经由第一连接组件固定连接；所述第一连接组件包括第一安装板与第二安装板，所述第二安装板设于所述第一安装板上方且与所述第一安装板固定连接，所述安装杆底面设有螺丝孔，所述安装杆与所述第二安装板经由螺丝固定连接，所述第一安装板上设有多个开孔，所述三爪气缸与所述第一安装板之间经由螺丝固定连接。

8.根据权利要求1所述的一种抓吸两用的末端执行器，其特征在于：所述磁性气缸与所述三轴气缸的导杆之间经由第二连接组件固定连接，所述第二连接组件包括一组L安装板，所述L安装板的长边与所述导杆顶部经由螺丝固定连接，所述L安装板的短边与所述磁性气缸的侧壁经由螺丝固定连接。

9.根据权利要求1所述的一种抓吸两用的末端执行器，其特征在于：所述夹爪组件包括三组夹爪，所述三组夹爪闭合时抓取端尺寸小于零件的中心孔设置。