[实用新型]一种抓吸两用的末端执行器

说明书

本实用新型公开了一种抓吸两用的末端执行器，包括用于零件抓取的三爪气缸单元、用于零件吸取的磁性气缸单元、用于连接机器人的连接法兰单元；三爪气缸单元包括一组三爪气缸以及固定于三爪气缸下方的夹爪组件；连接法兰单元位于三爪气缸单元正上方，包括一组安装杆以及连接法兰，安装杆一端与连接法兰相连、安装杆的另一端与三爪气缸之间固定连接；磁性气缸单元位于安装杆侧边，磁性气缸单元包括一三轴气缸以及位于三轴气缸下方的磁性气缸，三轴气缸外壁与安装杆之间固定连接，三轴气缸导杆平行安装杆设置，磁性气缸与导杆的末端固定连接，且磁性气缸下端面高于夹爪组件上端面设置，可有效解决水泵外壳等外部轮廓复杂零件的抓取问题。

技术领域

本实用新型属于机器人抓取末端执行器的技术领域，具体涉及机加工行业中，料框内无序零件的分拣上下料抓取机器人末端执行器。

背景技术

目前工业机器人广泛应用于3C(计算机、通讯、消费电子)、物流等行业。末端执行器作为工业机器人进行抓取执行工具，其吸取能力、操作稳定性等对设备的效率和可靠性具有重要的影响。机器人抓手是一种能模仿人体手、臂动作，以实现抓取、搬运物件或操作工具的装置，其能够有效降低人员劳动负荷，提高工作效率，现已广泛应用于机械制造、冶金、电子等各领域。

随着现代化工业生产的迅速发展，业内已开发出多种规格类型的机器人抓手，但是对于类似水泵外壳等的零件，由于其外部轮廓为异型件，不适合直接通过取外部轮廓进行零件抓取，而通过此类零件的中心孔进行零件抓取时，若零件初始姿态不是端正状态，也往往无法找到合适的着力点，机器人在高速移动时，零件严重晃动，易掉落，因此目前还是主要采用人工上下料的方式，导致整个生产效率低且无法实现自动化生产。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种抓吸两用末端执行器，以解决现有技术存在的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供一种抓吸两用的末端执行器，包括用于零件抓取的三爪气缸单元、用于零件吸取的磁性气缸单元、用于连接机器人的连接法兰单元；

所述三爪气缸单元包括一组三爪气缸以及固定于所述三爪气缸下方的夹爪组件；

所述连接法兰单元位于所述三爪气缸单元正上方，包括一组安装杆以及连接法兰，所述安装杆一端与所述连接法兰相连、所述安装杆的另一端与所述三爪气缸之间固定连接；

所述磁性气缸单元位于所述安装杆侧边，所述磁性气缸单元包括一三轴气缸以及位于所述三轴气缸下方的磁性气缸，所述三轴气缸外壁与所述安装杆之间固定连接，所述三轴气缸的导杆平行所述安装杆设置，所述磁性气缸与所述三轴气缸的导杆的末端固定连接，且所述磁性气缸下端面高于所述夹爪组件上端面设置。

作为一优选方案，所述夹爪组件下端面至所述磁性气缸下端面的距离为所述三轴气缸行程的一半。

更进一步的，所述三轴气缸的行程大小为待抓取零件高度的4至6倍。

作为一优选方案，所述三轴气缸外壁与所述安装杆之间经由第三连接组件固定连接，所述第三连接组件包括气缸安装板、设于所述气缸安装板上的至少一组环形连接单元，所述气缸安装板平行于所述安装杆设置，且经由螺丝固定在所述三轴气缸外壁上；所述环形连接单元包括一固定板以及一支撑板，所述固定板位于所述支撑板与所述气缸安装板之间，所述固定板垂直所述气缸安装板设置且经由螺丝固定在所述气缸安装板上；所述固定板与所述支撑板对接后形成一环形框，所述环形框尺寸匹配所述安装杆的外部轮廓设计，二者经由螺丝固定连接。

更进一步的，所述的抓吸两用末端执行器设有两组环形连接单元，所述环形连接单元位于所述气缸安装板的首位两端，以用于所述安装杆与所述三轴气缸外壁之间的上下固定。

更进一步的，所述固定板与所述安装杆相接触的部分内壁面为平面。