[实用新型]一种多机器人协同作业的焊接系统

权利要求书

1.一种多机器人协同作业的焊接系统，其特征在于，包括：

一台主机器人，包括主控模块；

至少三台从机器人，所述从机器人包括从控模块，所述从控模块均与所述主控模块通信连接；

其中，相邻设置的两个焊接机器人的焊接区域交叉，所述焊接机器人包括所述主机器人和所述从机器人；所述主控模块用于下发指令，所述从控模块用于接收所述指令，以实现所述焊接机器人协同作业。

2.根据权利要求1所述的焊接系统，其特征在于，所述主控模块与所述从控模块之间基于无线局域网实现通信。

3.根据权利要求1所述的焊接系统，其特征在于，各所述焊接机器人同时起焊，且同时停焊。

4.根据权利要求1所述的焊接系统，其特征在于，所述焊接机器人的数量为2N台，N为大于1的正整数；

以待焊接工件为参考件，所述焊接机器人两两对称设置。

5.根据权利要求4所述的焊接系统，其特征在于，相邻两个所述焊接机器人之间的间隔均相等。

6.根据权利要求1所述的焊接系统，其特征在于，还包括检测设备，所述检测设置至少与所述主控模块通信连接；

所述检测设置用于检测各所述焊接机器人的作业状态，并将所述作业状态传输至所述主控模块；

所述主控模块用于根据所述作业状态，在作业故障时，控制所述焊接机器人停止作业。

7.根据权利要求6所述的焊接系统，其特征在于，所述检测设备包括自检设备和/或他检设备。

8.根据权利要求7所述的焊接系统，其特征在于，所述自检设备包括行走检测模块、焊接检测模块、通信检测模块、图像检测模块以及控制检测模块中的至少一种；

所述行走检测模块用于检测所述焊接机器人的坐标状态和行走状态；

所述焊接检测模块用于检测所述焊接机器人的焊接输出状态；

所述通信检测模块用于检测所述焊接机器人的通信状态；

所述图像检测模块用于检测所述焊接机器人的焊接实时状态；

所述控制检测模块用于检测所述焊接机器人的受控状态。

9.根据权利要求7所述的焊接系统，其特征在于，所述他检设备包括定位故障检测模块、通信故障检测模块和焊接状态检测模块中的至少一种；

所述定位故障检测模块用于检测所述焊接机器人的定位状态；

所述通信故障检测模块用于检测所述焊接机器人的通信状态；

所述焊接状态检测模块用于检测所述焊接机器人的焊接状态。