[实用新型]一种多机器人协同作业的焊接系统

说明书

本实用新型公开了一种多机器人协同作业的焊接系统，该焊接系统包括：一台主机器人，包括主控模块；至少三台从机器人，从机器人包括从控模块，从控模块均与主控模块通信连接；其中，相邻设置的两个焊接机器人的焊接区域交叉，焊接机器人包括主机器人和从机器人；主控模块用于下发指令，从控模块用于接收指令，以实现焊接机器人协同作业。本实用新型实施例提供的技术方案，可实现单人操作多台设备(焊接机器人)协同自动焊接，有利于节省人力资源。

技术领域

本实用新型涉及焊接领域，尤其涉及一种多机器人协同作业的焊接系统。

背景技术

焊接，也称作熔接、镕接，是一种以加热、高温或者高压的方式接合金属或其他热塑性材料如塑料的制造工艺及技术。按照焊接的能量来源不同，可包括气体焰焊接、电弧焊接、激光焊接、电子束焊接、摩擦焊接和超声波焊接。

目前，实际焊接过程中，通常需要多台设备同时作业，每台设备均需一个操作人员进行操控，需要耗费大量人力资源。

实用新型内容

本实用新型提供一种多机器人协同作业的焊接系统，以实现单人操作多台设备(焊接机器人)协同自动焊接，有利于节省人力资源。

本实用新型实施例提供一种多机器人协同作业的焊接系统，该焊接系统包括：

一台主机器人，包括主控模块；

至少三台从机器人，所述从机器人包括从控模块，所述从控模块均与所述主控模块通信连接；

其中，相邻设置的两个焊接机器人的焊接区域交叉，所述焊接机器人包括所述主机器人和所述从机器人；所述主控模块用于下发指令，所述从控模块用于接收所述指令，以实现所述焊接机器人协同作业。

在一实施例中，所述主控模块与所述从控模块之间基于无线局域网实现通信。

在一实施例中，各所述焊接机器人同时起焊，且同时停焊。

在一实施例中，所述焊接机器人的数量为2N台，N为大于1的正整数；

以待焊接工件为参考件，所述焊接机器人两两对称设置。

在一实施例中，相邻两个所述焊接机器人之间的间隔均相等。

在一实施例中，该焊接系统还包括检测设备，所述检测设置至少与所述主控模块通信连接；

所述检测设置用于检测各所述焊接机器人的作业状态，并将所述作业状态传输至所述主控模块；

所述主控模块用于根据所述作业状态，在作业故障时，控制所述焊接机器人停止作业。

在一实施例中，所述检测设备包括自检设备和/或他检设备。

在一实施例中，所述自检设备包括行走检测模块、焊接检测模块、通信检测模块、图像检测模块以及控制检测模块中的至少一种；

所述行走检测模块用于检测所述焊接机器人的坐标状态和行走状态；

所述焊接检测模块用于检测所述焊接机器人的焊接输出状态；

所述通信检测模块用于检测所述焊接机器人的通信状态；

所述图像检测模块用于检测所述焊接机器人的焊接实时状态；

所述控制检测模块用于检测所述焊接机器人的受控状态。

在一实施例中，所述他检设备包括定位故障检测模块、通信故障检测模块和焊接状态检测模块中的至少一种；

所述定位故障检测模块用于检测所述焊接机器人的定位状态；

所述通信故障检测模块用于检测所述焊接机器人的通信状态；