[实用新型]一种基于激光扫描仪的AGV

权利要求书

1.一种基于激光扫描仪的AGV，包括车体以及驱动所述车体的驱动装置，其特征在于，还包括激光扫描仪、角度编码器、驱动机构以及控制器，所述激光扫描仪与所述角度编码器同轴转动装配在所述车体，所述驱动机构驱动激光扫描仪以及角度编码器转动，所述激光扫描仪用于发射激光以及获取AGV与各个反光板之间的距离，所述角度编码器用于获取AGV与各个反光板之间的角度，所述控制器与所述驱动装置、角度编码器以及激光扫描仪电连接；所述控制器用于接收所述角度编码器以及激光扫描仪的信号计算AGV的当前位置坐标，根据预设目标坐标得到运行路径，向所述驱动装置发送运行信号。

2.根据权利要求1所述的基于激光扫描仪的AGV，其特征在于，所述驱动机构包括转动转配在所述车体上的转轴，所述角度编码器套设在所述转轴上，所述激光扫描仪固定连接在所述转轴的上端，所述转轴于角度编码器的下侧套设有用于反射所述激光扫描仪发出的激光束的反光镜。

3.根据权利要求2所述的基于激光扫描仪的AGV，其特征在于，所述反光镜呈碗状结构。

4.根据权利要求1所述的基于激光扫描仪的AGV，其特征在于，所述车体上设有伸缩架，所述伸缩架的上端设有料斗车，所述料斗车上设有驱动其运动的伺服电机。

5.根据权利要求4所述的基于激光扫描仪的AGV，其特征在于，所述伸缩架包括剪刀架以及支撑板，所述剪刀架的下端连接有齿轮以及驱动所述齿轮转动的蜗轮蜗杆减速机，所述车体上设有与所述齿轮啮合的齿条，所述剪刀架的上端连接有滑块，所述支撑板上设有与所述滑块相匹配的滑槽；所述支撑板上设有用于监测伸缩架升降高度的高度传感器。

6.根据权利要求5所述的基于激光扫描仪的AGV，其特征在于，所述支撑板的上侧转动连接有车架，所述车架上设有与所述料斗车相匹配的导轨。

7.根据权利要求6所述的基于激光扫描仪的AGV，其特征在于，所述支撑板上固定连接有电机，所述车架上固定连接有与所述电机传动连接的谐波减速器，所述车架上还设有用于监测车架转动角度的角度传感器。

8.根据权利要求7所述的基于激光扫描仪的AGV，其特征在于，所述料斗车上设有位置传感器，所述控制器与所述角度传感器、位置传感器、电机以及伺服电机电连接，所述控制器用于接收所述角度传感器、位置传感器的信号，并在所述料斗车对准储料仓的轨道时驱动所述料斗车进出储料仓。

9.根据权利要求1所述的基于激光扫描仪的AGV，其特征在于，所述车体下侧设有前轮和后轮，所述驱动装置包括驱动后轮前行的驱动组件以及驱动前轮转向的转向器。