[实用新型]一种基于激光扫描仪的AGV

说明书

本实用新型涉及一种基于激光扫描仪的AGV。该AGV包括车体以及驱动所述车体的驱动装置，还包括激光扫描仪、角度编码器、驱动机构以及控制器，激光扫描仪与角度编码器同轴转动装配在车体，驱动机构驱动激光扫描仪以及角度编码器转动，激光扫描仪用于发射激光以及获取AGV与各个反光板之间的距离，角度编码器用于获取AGV与各个反光板之间的角度，控制器与驱动装置、角度编码器以及激光扫描仪电连接；控制器用于接收角度编码器以及激光扫描仪的信号计算AGV的当前位置坐标，根据预设目标坐标得到运行路径，向所述驱动装置发送运行信号。本实用新型无需对地面进行任何处理，路径变换灵活方便，适用于各种现场环境，能够方便快捷的修改运动参数及行驶路径。

技术领域

本实用新型涉及AGV技术领域，特别是涉及一种基于激光扫描仪的AGV。

背景技术

自动导航车(Automated Guided Vehicles，AGV)，又称为无人搬运车，最早出现于20世纪50年代，是一种自动化的无人驾驶的智能化搬运设备，属于移动式机器人系统，能够沿着预先设定的路径行驶，是现代化工业自动化物流系统的重要设备。不仅如此，在军事以及危险场所，以AGV的自动驾驶为基础继承其他探测和拆卸设备，可用于战场排雷、阵地侦查和危险环境作业。

AGV的导引方式决定了由其组成的物流系统的柔性和系统运行时的可靠性，随着科学技术的发展，AGV的导引方式也多种多样，根据AGV导引线路的形式，可分为固定路径导引方式和自由路径导引方式。固定路径导引方式其成本较低，定位精度较高，也比较稳定可靠，但路径被限制，对现场环境要求较高；自由路径导引方式其路径变换灵活，柔性好，对现场环境的要求较低，但其定位精度受所用设备及导航控制算法的影响，致使在与固定路径导引方式同等的定位精度，其AGV的造价更高。

AGV主要有导向模块，行走模块，导向传感器，微处理器、通讯装置、移载装置和蓄电池组成。其中，导向传感器是AGV中感知路径、控制行走路径的关键模块，它的灵敏度及灵活性很大程度上决定了AGV小车的工作效率。目前，常用的导向传感方式一般为光学导航方式、以及电磁感应导航方式。

电磁感应导航方式在于导引线隐蔽，不易污染和破损，原理简单可靠，成本低；然而其导引路径的复杂度有限，且扩充或更改战线十分麻烦，缺少灵活性。光学导航方式是通过在行走路径上涂漆或粘贴色带，由光学传感器采入色带图像信号进行简单识别和处理来实现导引；其导航路径设置较为灵活，但对色带污染与损害很敏感，易受现场环境限制。

实用新型内容

为了解决上述技术问题，本实用新型提供了一种基于激光扫描仪的AGV以解决使用现有技术中的AGV需在行走路径上铺设导引材料而不能柔性化使用的技术问题。

本实用新型的一种基于激光扫描仪的AGV的技术方案是：

一种基于激光扫描仪的AGV，包括车体以及驱动所述车体的驱动装置，还包括激光扫描仪、角度编码器、驱动机构以及控制器，所述激光扫描仪与所述角度编码器同轴转动装配在所述车体，所述驱动机构驱动激光扫描仪以及角度编码器转动，所述激光扫描仪用于发射激光以及获取AGV与各个反光板之间的距离，所述角度编码器用于获取AGV与各个反光板之间的角度，所述控制器与所述驱动装置、角度编码器以及激光扫描仪电连接；所述控制器用于接收所述角度编码器以及激光扫描仪的信号计算AGV的当前位置坐标，根据预设目标坐标得到运行路径，向所述驱动装置发送运行信号。

作为对上述技术方案的进一步改进，所述驱动机构包括转动转配在所述车体上的转轴，所述角度编码器套设在所述转轴上，所述激光扫描仪固定连接在所述转轴的上端，所述转轴于角度编码器的下侧套设有用于反射所述激光扫描仪发出的激光束的反光镜。

作为对上述技术方案的进一步改进，所述反光镜呈碗状结构。

作为对上述技术方案的进一步改进，所述车体上设有伸缩架，所述伸缩架的上端设有料斗车，所述料斗车上设有驱动其运动的伺服电机。