[实用新型]一种抓取摆放装置及抓取摆放机器人

权利要求书

1.一种抓取摆放装置，其特征在于，包括：

支撑横梁；

夹爪机构，包括夹爪组件和平移驱动件，两个所述夹爪组件沿第一方向可移动地设置在所述支撑横梁上，所述平移驱动件能够驱动两个所述夹爪组件沿所述第一方向相向或相背移动，以夹持或释放砖形物料；

顶部限位件，设置在所述支撑横梁或所述夹爪组件上，每个所述夹爪组件均对应设置有所述顶部限位件，且至少部分所述夹爪组件位于所述顶部限位件的下方，所述顶部限位件能够与所述砖形物料的顶面相抵接，以使两个所述夹爪组件夹持所述砖形物料的位置的高度相同。

2.根据权利要求1所述的抓取摆放装置，其特征在于，所述抓取摆放装置还包括：

侧部限位件，设置在所述支撑横梁上，所述侧部限位件能够与所述砖形物料在第二方向上的侧面相抵接，所述第二方向与所述第一方向相垂直，以使两个所述夹爪组件均能够夹持所述砖形物料在所述第二方向上的中心位置。

3.根据权利要求1所述的抓取摆放装置，其特征在于，所述顶部限位件包括：

安装件，安装在所述夹爪组件上；

限位导向轮，可转动地安装在所述安装件上，所述限位导向轮能够与所述砖形物料的顶面相抵接。

4.根据权利要求2所述的抓取摆放装置，其特征在于，所述侧部限位件在所述支撑横梁上的安装位置沿所述第二方向可调，以调节所述侧部限位件与所述夹爪组件在所述第二方向上的距离。

5.根据权利要求4所述的抓取摆放装置，其特征在于，所述侧部限位件包括：

调节部，安装在所述支撑横梁上；

限位部，与所述调节部相连接，所述限位部能够与所述砖形物料的侧面相抵接，所述调节部在所述支撑横梁上的安装位置沿所述第二方向可调，以调节所述限位部与所述夹爪组件在所述第二方向上的距离。

6.根据权利要求1所述的抓取摆放装置，其特征在于，所述夹爪组件包括：

伸缩臂，可移动地设置在所述支撑横梁上，所述平移驱动件的输出端与所述伸缩臂相连接，所述顶部限位件设置于所述伸缩臂上；

夹爪，安装在所述伸缩臂上，所述平移驱动件能够驱动所述伸缩臂沿所述支撑横梁移动以带动所述夹爪移动。

7.根据权利要求1-6任一项所述的抓取摆放装置，其特征在于，所述抓取摆放装置还包括悬挂头，所述悬挂头被配置为与移动操纵装置相连接，所述悬挂头通过铁链与所述支撑横梁相连接。

8.根据权利要求1-6任一项所述的抓取摆放装置，其特征在于，所述抓取摆放装置还包括扶手，所述扶手安装在所述支撑横梁上，且安装角度可调。

9.根据权利要求1-6任一项所述的抓取摆放装置，其特征在于，所述支撑横梁上设置有防护罩，所述防护罩罩设在所述平移驱动件的外侧。

10.一种抓取摆放机器人，其特征在于，包括移动操纵装置和如权利要求1-9任一项所述的抓取摆放装置，所述抓取摆放装置安装在所述移动操纵装置上，所述移动操纵装置能够移动并调整所述抓取摆放装置的位置。