[实用新型]一种抓取摆放装置及抓取摆放机器人

说明书

本实用新型涉及市政施工技术领域，尤其涉及一种抓取摆放装置及抓取摆放机器人。其中，抓取摆放装置包括支撑横梁、夹爪机构和顶部限位件，夹爪机构包括夹爪组件和平移驱动件，两个夹爪组件沿第一方向可移动地设置在支撑横梁上，平移驱动件能够驱动两个夹爪组件沿第一方向相向或相背移动，以夹持或释放砖形物料；每个夹爪组件均对应设置有顶部限位件，且至少部分夹爪组件位于顶部限位件的下方，顶部限位件能够与砖形物料的顶面相抵接，以使两个夹爪组件夹持砖形物料的位置的高度相同，从而能够保证夹爪组件能够稳定地抓牢砖形物料，降低砖形物料在转移过程中掉落的风险，且使夹爪机构抓取任一块砖形物料的夹持位置均相同，提高作业效率。

技术领域

本实用新型涉及市政施工技术领域，尤其涉及一种抓取摆放装置及抓取摆放机器人。

背景技术

目前，园林路缘石铺贴主要以传统的人工铺贴为主，各种施工工具为辅，需要大量的人工和配套的简易工具设备，这种施工方式无形中增加了人工的劳动强度，对工人的身心健康也有一定程度的影响。

为了降低人工劳动强度，通常采用路缘石夹具抓取路缘石进行铺贴。由于路缘石的位置不固定以及路缘石夹具上没有相应的定位机构，路缘石夹具不能很好地抓取路缘石，致使在路缘石夹具抓取路缘石移动过程中，存在路缘石掉落的风险。

因此，亟待需要一种新型的抓取摆放装置以解决上述问题。

实用新型内容

本实用新型的一个目的在于提供一种抓取摆放装置，能够稳定地抓牢路缘石，且能够降低路缘石在移动过程中掉落的风险。

本实用新型的另一个目的在于提供一种抓取摆放机器人，通过应用上述抓取摆放装置，能够稳定地抓牢路缘石，且能够降低路缘石在移动过程中掉落的风险，降低人工劳动强度，提高作业效率。

为实现上述目的，提供以下技术方案：

一方面，提供了一种抓取摆放装置，包括：

支撑横梁；

夹爪机构，包括夹爪组件和平移驱动件，两个所述夹爪组件沿第一方向可移动地设置在所述支撑横梁上，所述平移驱动件能够驱动两个所述夹爪组件沿所述第一方向相向或相背移动，以夹持或释放砖形物料；

顶部限位件，设置在所述支撑横梁或所述夹爪组件上，每个所述夹爪组件均对应设置有所述顶部限位件，且至少部分所述夹爪组件位于所述顶部限位件的下方，所述顶部限位件能够与所述砖形物料的顶面相抵接，以使两个所述夹爪组件夹持所述砖形物料的位置的高度相同。

作为抓取摆放装置的优选方案，所述抓取摆放装置还包括：

侧部限位件，设置在所述支撑横梁上，所述侧部限位件能够与所述砖形物料在第二方向上的侧面相抵接，所述第二方向与所述第一方向相垂直，以使两个所述夹爪组件均能够夹持所述砖形物料在所述第二方向上的中心位置。

作为抓取摆放装置的优选方案，所述顶部限位件包括：

安装件，安装在所述夹爪组件上；

限位导向轮，可转动地安装在所述安装件上，所述限位导向轮能够与所述砖形物料的顶面相抵接。

作为抓取摆放装置的优选方案，所述侧部限位件在所述支撑横梁上的安装位置沿所述第二方向可调，以调节所述侧部限位件与所述夹爪组件在所述第二方向上的距离。

作为抓取摆放装置的优选方案，所述侧部限位件包括：

调节部，安装在所述支撑横梁上；

限位部，与所述调节部相连接，所述限位部能够与所述砖形物料的侧面相抵接，所述调节部在所述支撑横梁上的安装位置沿所述第二方向可调，以调节所述限位部与所述夹爪组件在所述第二方向上的距离。