[实用新型]一种墙面清洗机的控制系统

权利要求书

1.一种墙面清洗机的控制系统，其特征在于，所述墙面清洗机通过拉绳卷扬机在墙面上运动，墙面清洗机的下方安有清洗刷盘，其四角上分别安有用于调整墙面清洗机与墙面距离的旋翼，所述拉绳卷扬机、清洗刷盘及旋翼分别通过卷扬机电机、刷盘电机及旋翼电机控制；

所述控制系统包括逻辑总控模块、无线通信模块、上位机、电机驱动模块、喷嘴电磁阀模块、路障探测模块和摄像头模块；

所述逻辑总控模块用于处理接收到的信号得到控制方案，并按照控制方案向电机驱动模块发送控制信号；

所述无线通信模块用于实现逻辑总控模块与上位机之间的通讯连接；

所述上位机用于操作者实时监控并发布命令；

所述电机驱动模块用于接受逻辑总控模块发出的控制信号，并根据控制信号对卷扬机电机、刷盘电机及旋翼电机进行驱动；

所述喷嘴电磁阀模块用于控制清洗剂的喷洒与关闭；

所述路障探测模块用于探测墙面清洗机的前方是否存在障碍物及与障碍物的距离并将该信号发送至逻辑总控模块；

所述摄像头模块用于实时拍摄墙面清洗机的前方路况并将该信号发送至逻辑总控模块；

当路障探测模块探测到墙面清洗机存在障碍物且与障碍物的距离小于等于阈值时，逻辑总控模块首先增加墙面清洗机的前侧的两旋翼电机的转速，然后增加墙面清洗机的后侧的两旋翼电机的转速，再控制卷扬机电机使得墙面清洗机越过障碍，最后减小四旋翼电机的转速，使得墙面清洗机与墙面距离恢复原距离，完成自动避障。

2.根据权利要求1所述的一种墙面清洗机的控制系统，其特征在于，所述逻辑总控模块为单片机。

3.根据权利要求1所述的一种墙面清洗机的控制系统，其特征在于，所述无线通信模块通过蓝牙通讯。

4.根据权利要求1所述的一种墙面清洗机的控制系统，其特征在于，所述上位机为智能手机、平板电脑或计算机。

5.根据权利要求1所述的一种墙面清洗机的控制系统，其特征在于，所述路障探测模块为超声波探测模块。

6.根据权利要求1所述的一种墙面清洗机的控制系统，其特征在于，所述刷盘电机和旋翼电机均为直流电机。