[实用新型]一种桁架机械手手爪结构

说明书

本实用新型公开了一种桁架机械手手爪结构，包括基座，基座上轴接有两个爪臂，爪臂通过油缸驱动，所述爪臂上设置有通槽，通槽内活动连接有弹性连杆，弹性连杆连接有夹持盘；夹持盘包括盘体，盘体表面开设有安装槽，安装槽的侧壁设置有第一滑槽，第一滑槽的底端设置有定位销，安装槽内设置有支撑杆，支撑杆的两端滑动插接在第一滑槽内，支撑杆上径向排布有若干个夹持块，支撑杆的两端设置有与夹持块一一对应的定位孔，夹持块与其对应的定位孔的连线与支撑杆的轴线平行，定位销与定位孔择一配合。本实用新型能够改进现有技术的不足，在采用两爪结构的基础上，保证了工件的夹持稳定性。

技术领域

本实用新型涉及桁架机器手技术领域，尤其是一种桁架机械手手爪结构。

背景技术

桁架机器手是一种具有框架结构，可以在三维空间内运动的工业设备。具有定位精度高、载重大、结构简单的优点，被广泛应用于各类自动化生产现场。对于夹持异形工件的桁架机械手的手爪，通常设计为三爪或者三爪以上的结构，来保证夹持稳定性，而每设置一个爪臂，则需要配套一组驱动装置和控制程序，这导致多爪机械手的成本较高。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是提供一种桁架机械手手爪结构，能够解决现有技术的不足，在采用两爪结构的基础上，保证了工件的夹持稳定性。

为解决上述技术问题，本实用新型所采取的技术方案如下。

一种桁架机械手手爪结构，包括基座，基座上轴接有两个爪臂，爪臂通过油缸驱动，所述爪臂上设置有通槽，通槽内活动连接有弹性连杆，弹性连杆连接有夹持盘；夹持盘包括盘体，盘体表面开设有安装槽，安装槽的侧壁设置有第一滑槽，第一滑槽的底端设置有定位销，安装槽内设置有支撑杆，支撑杆的两端滑动插接在第一滑槽内，支撑杆上径向排布有若干个夹持块，支撑杆的两端设置有与夹持块一一对应的定位孔，夹持块与其对应的定位孔的连线与支撑杆的轴线平行，定位销与定位孔择一配合。

作为优选，所述弹性连杆包括外壳，外壳底部通过弹簧连接有活塞杆，活塞杆与夹持盘连接，活塞杆侧壁固定有环圈，外壳靠近底部的内壁上固定有的第一橡胶层，第一橡胶层与环圈过盈配合。

作为优选，所述第一橡胶层内设置有气囊，气囊连接有气管，气管上设置有截止阀。

作为优选，所述通槽侧壁设置有第二滑槽，外壳上固定有贯穿第二滑槽的安装杆，安装杆顶部连接有锁止螺母。

作为优选，所述夹持块的形状包括矩形、圆形、三角形。

作为优选，所述夹持块表面设置有第二橡胶层。

采用上述技术方案所带来的有益效果在于：本实用新型通过在传统爪臂上安装独立的夹持盘，利用夹持盘对工件进行夹持定位，从而实现对异形工件的稳定夹持。夹持盘的夹持面上设置有可转动的多夹持块结构，不同形状的夹持块用以适配不同形状的工件，以提高夹持稳定性。在夹持过程中，被夹持工件推动支撑杆向滑槽的底端移动，使其上面的定位孔与定位销相互插接，对支撑杆进行固定。弹性连杆的结构不仅可以实现弹性形变的两级释放，而且通过对气囊的充放气，可以对第二级阻击的大小进行灵活控制，以适应不同的工况。弹性连杆与通槽的连接结构灵活，可以实现弹性连杆的转动和滑动，以便对夹持盘与工件的夹持角度和位置进行调整。

附图说明

图1是本实用新型一个具体实施方式的结构图。

图2是本实用新型一个具体实施方式中夹持盘的结构图。

图3是本实用新型一个具体实施方式中弹性连杆的结构图。

图4是本实用新型一个具体实施方式中弹性连杆与夹持盘连接部位的结构图。