[实用新型]空地协同式智能巡检机器人

说明书

本实用新型涉及一种空地协同式智能巡检机器人，包括机器人平台、无人机，机器人平台包括车体、设置在车体底部的车轮及驱动组件、设置在车体上的：机械手臂、环境感知组件、通讯器、机器人控制器以及电源组件，通讯器对无人机与基站实现通信连接。本实用新型搭建全天候的自主导航多类型机器人平台，保证机器人可以全方位、全天候执行给定的导航和巡检任务，是一款综合运用物联网、人工智能、云计算、大数据等技术，集成环境感知、动态决策、行为控制等，具备自主感知、自主行走、自主保护、互动交流等能力，可帮助人类完成基础性、重复性、危险性的安保工作，推动安保服务升级，降低安保运营成本的多功能综合智能装备。

技术领域

本实用新型属于机器人技术领域，具体涉及一种空地协同式智能巡检机器人。

背景技术

近年来，化工行业重大爆炸事故主要由危化品泄露所导致，而导致泄露事故的最主要原因就是巡检力度不够。为了降低化工行业安全事故的发生率，巡检工作已经成为化工行业必不可少的工作之一。目前，检修和巡检作业主要依靠人工完成，由于人员素质层次不齐，通常存在安全意识淡薄、安全责任不落实、安全监管工作不到位等问题，难以保证巡检工作的可靠性和准确性。另外，化工行业通常占地面积大，且包含大量压力容器和近百公里的压力输送管道，巡检作业的工作环境十分复杂，仅仅依靠人工难以完成所有巡检任务。

随着智能运维的推进，机器人巡检需求日益增长，化工行业已经逐步使用机器人代替人工执行巡检任务，这样不仅可以大幅降低人工成本，还可以确保巡检的效率和可靠性。虽然将机器人应用于化工行业安全巡检有很多优点，但是现阶段的巡检机器人普遍都是单一机器人类型的巡检设备，而且智能程度不高，其中包括无人车和无人机。

现阶段巡检机器人包括无人车和无人机，主要存在以下不足：

1、缺乏无人车与无人机的多机器人协同技术：

单一无人车巡检设备受到自身工作原理的限制，对路面的平整性要求过高，无法执行崎岖路面、楼梯爬高以及高空环境的巡检工作；单一无人机巡检设备受到巡航能力限制，飞行时长和负载能力都很有限，无法执行携带多种传感器，而且不能远距离飞行。

2、缺乏可搭载无人机的自主移动平台：

现阶段的巡检无人机在执行任务时，仍需要作业人员通过交通工具将其带到指定地点，这种巡检方式仍然存在效率低、浪费人力物力资源等不足。

3、缺乏自主能力：

现阶段的无人机在执行巡检任务时，仍需要作业人员现场遥控无人机对化工环境和设备进行近距离的图像采集工作，这种巡检方式缺乏自主性，巡检效率低下。

4、缺乏防爆性能：

现阶段的无人车和无人机通常不具备防爆性能，高速无刷电机及高能量电池将产生超高的电流，一旦接触到可燃气体就会发生爆炸，潜在的失火、爆炸等隐患就已经让人难以想象其后果。

发明内容

本实用新型的目的是提供一种空地协同式智能巡检机器人，应用于化工行业的安全巡检工作。

为达到上述目的，本实用新型采用的技术方案是：

一种空地协同式智能巡检机器人，包括机器人平台、无人机，所述的机器人平台包括车体、设置在所述的车体底部的车轮及驱动组件、设置在所述的车体上的：机械手臂、环境感知组件、通讯器、机器人控制器以及电源组件，所述的通讯器对所述的无人机与基站实现通信连接。

优选地，所述的机械手臂包括设置在所述的车体上底座、可转动地连接在所述的底座上的关节组件、可转动地连接在所述的关节组件上的机械爪以及驱动各部件转动的转动驱动件，所述的关节组件包括一个或多个首尾依次可转动连接的连接关节。