[实用新型]一种转盘式可卷曲伸缩的柔性机械臂

权利要求书

1.一种转盘式可卷曲伸缩的柔性机械臂，其特征在于：包括有基座(1)，所述基座(1)上设有两个以上间隔设置的柔性机械臂机构(2)，所述柔性机械臂机构(2)包括外壳(3)、转盘(4)、电机(5)和链条式机械臂(6)；其中，所述外壳(3)安装固定在基座(1)，所述转盘(4)是圆形转盘或多边形转盘，所述转盘(4)可转动地安装在外壳(3)内，所述电机(5)安装在外壳(3)上并与转盘(4)驱动连接，所述链条式机械臂(6)卷绕在转盘(4)上，而且所述链条式机械臂(6)的内端与转盘(4)转动连接，外端水平向前。

2.根据权利要求1所述转盘式可卷曲伸缩的柔性机械臂，其特征在于：所述柔性机械臂机构(2)还包括有齿轮盘(7)，所述齿轮盘(7)安装在转盘(4)的转轴上并与转盘(4)同轴心，所述电机(5)的驱动轴上安装有驱动齿轮(8)，所述驱动齿轮(8)与齿轮盘(7)啮合连接；或者所述电机(5)的驱动轴上安装有主动带轮(13)，所述柔性机械臂机构(2)上设有同轴的从动带轮(14)和从动齿轮(15)，所述主动带轮(13)通过传动带(16)与从动带轮(14)驱动连接，所述从动齿轮(15)与齿轮盘(7)啮合连接。

3.根据权利要求2所述转盘式可卷曲伸缩的柔性机械臂，其特征在于：所述柔性机械臂机构(2)还包括阻尼器(17)，所述阻尼器(17)安装在转盘(4)的转轴上。

4.根据权利要求1或2或3所述转盘式可卷曲伸缩的柔性机械臂，其特征在于：所述链条式机械臂(6)由多节机械臂单体(61)组成，相邻两节所述机械臂单体(61)的首尾两端可向上转动地连接一体。

5.根据权利要求4所述转盘式可卷曲伸缩的柔性机械臂，其特征在于：所述机械臂单体(61)的前后两端分别设有水平设置的下连接部(62)和上连接部(63)，而且相邻两节所述机械臂单体(61)的下连接部(62)和上连接部(63)上下匹配搭接一起，所述上连接部(63)的端部与下连接部(62)的机械臂单体(61)转动连接。

6.根据权利要求5所述转盘式可卷曲伸缩的柔性机械臂，其特征在于：所述链条式机械臂(6)位于最外端的一节机械臂单体(61)的前端设有导向轮(64)。

7.根据权利要求5或6所述转盘式可卷曲伸缩的柔性机械臂，其特征在于：所述链条式机械臂(6)卷绕在多边形转盘上时，至少一节所述机械臂单体(61)贴紧在多边形转盘的侧面上。

8.根据权利要求7所述转盘式可卷曲伸缩的柔性机械臂，其特征在于：所述转盘(4)的中心与相邻两侧面的连接处顶点的连线的延长线经过两节机械臂单体(61)之间的转动连接轴的轴心。

9.根据权利要求1或2或3或5或6或8所述转盘式可卷曲伸缩的柔性机械臂，其特征在于：所述基座(1)上设有两个以上滚轴输出机构(9)，所述滚轴输出机构(9)包括安装在基座(1)上的支撑座(91)，所述支撑座(91)设有贯穿前后两端的水平输出通道(92)，所述水平输出通道(92)的形状大小与链条式机械臂(6)相适配，且水平输出通道(92)的底部设有导向滚轴(93)；两个以上所述柔性机械臂机构(2)的链条式机械臂(6)的外端一一对应地穿过所述滚轴输出机构(9)的水平输出通道(92)，且所述导向滚轴(93)的轴面与链条式机械臂(6)连接。

10.根据权利要求1或2或3或5或6或8所述转盘式可卷曲伸缩的柔性机械臂，其特征在于：所述外壳(3)的前端设有定位卡口(31)，所述基座(1)设有固定横梁(10)、定位横梁(11)和承重横梁(12)，组装时，所述定位卡口(31)卡在定位横梁(11)上，所述外壳(3)的前端和后端分别安装固定在承重横梁(12)和固定横梁(10)上。