[实用新型]一种取药机械手

权利要求书

1.一种取药机械手，其特征在于：包括机体（1），若干伺服电机（2），若干机械臂（3），若干卷筒（4），若干钢绳A（5），连接部（6），抓取单元（7），所述机体（1）上设置有至少三台伺服电机（2），所述伺服电机（2）均布在机体（1）上，所述机械臂（3）的一端与所述伺服电机（2）的输出轴固定连接，另一端与连接部（6）铰接，所述抓取单元（7）包括至少三个，且其均布设置在所述连接部（6）上，所述卷筒（4）固定在伺服电机（2）的输出端，且其在所述伺服电机（2）的驱动下与机械臂（3）一起做同轴转动，所述钢绳A（5）的一端与抓取单元（7）固定连接，另一端的端头固定在卷筒（4）上，且其皆缠绕在卷筒（4）上；

所述抓取单元（7）包括若干复位杆（71），弹簧（72），钢绳B（73），抓取手A（74），抓取手B（75），所述复位杆（71）包括至少两根，并且复位杆（71）之间皆存在高度差，所述抓取手的数量与复位杆（71）的数量对应，所述钢绳B（73）的一端与钢绳A（5）固定连接，另一端与对向设置的抓取手A（74）固定连接，所述复位杆（71）套接在所述钢绳B（73）上，所述抓取手A（74）与连接部（6）滑动连接，所述抓取手B（75）与连接部（6）固定连接，所述复位杆（71）杆体的内腔为中空且一端设置有固定板的结构，当所述抓取手夹取药体时，所述弹簧（72）收缩；

当所述机械臂（3）向上运动时，所述钢绳收缩并使得所述机械手夹紧药体。

2.根据权利要求1所述的一种取药机械手，其特征在于：所述连接部（6）包括连接块（61），摄像头（62），滑轨（63），所述连接块（61）与机械手铰接，所述摄像头（62）设置在连接块（61）底面的中间，所述滑轨（63）设置在连接块（61）的底面，且所述机械手A可在所述滑轨（63）内滑动。

3.根据权利要求1所述的一种取药机械手，其特征在于：所述抓取手A（74）和抓取手B（75）相对的面均设置有夹齿，所述夹齿采用柔性材料制造。

4.根据权利要求1所述的一种取药机械手，其特征在于：所述机体（1）包括电源接口，中央处理器，所述电源接口，智能伺服系统接口，中央处理器皆设置在所述机体（1）上，所述中央处理器的与电源接口和伺服电机（2）电性连接。

5.根据权利要求1所述的一种取药机械手，其特征在于：所述弹簧（72）B靠近抓取手A（74）的一端设置有挡板，所述挡板与复位杆（71）内的钢绳B（73）固定连接。

6.根据权利要求1所述的一种取药机械手，其特征在于：所述机械臂（3）包括杆件A（31），杆件B（32），所述杆件A（31）的一端与伺服电机（2）的输出端固定连接，另一端与杆件B（32）铰接，所述杆件B（32）的另一端与连接部（6）铰接。