[实用新型]一种取药机械手

说明书

本实用新型涉及一种取药机械手，包括机体，若干伺服电机，若干机械臂，若干卷筒，若干钢绳，连接部，抓取单元，所述机体上设置有至少三台伺服电机，所述伺服电机皆均匀固定在机体上，所述机械臂的一端通过联轴器与所述伺服电机的输出轴固定连接，另一端与连接部铰接，所述抓取单元包括至少三个，且其均匀设置在所述连接部上，所述卷筒的旋转轴通过联轴器与机械臂固定连接，且其在所述伺服电机的驱动下与机械臂一起做同轴转动，所述钢绳的一端与抓取单元固定连接，另一端的端头固定在卷筒上，且其皆缠绕在卷筒上；通过上述方案，实现了对炸药药柱快速夹取、快速转运的技术。

技术领域

本实用新型涉及自动化抓取技术领域，尤其涉及用于炸药的自动化抓取设备领域，具体地说，是一种取药机械手。

背景技术

目前，随着社会的发展和经济建设，对民用炸药的需求量越来越大，而大多的民用炸药多呈柱状包装。实际生产包装过程中，由于民用炸药的外形呈柱状，抓取定位较为困难，通常是使用吸盘吸取柱状炸药，一方面，吸盘采用真空吸取柱状炸药时，气压容易波动，经常不能一次有效地吸取柱状炸药，另一方面，吸嘴吸取柱状炸药时，柱状炸药上的残余物也吸入气管,容易造成气管堵塞，从而不能吸取柱状炸药。另外，柱状炸药的表面为弧面，吸嘴与柱状炸药的接触面较小，吸取不便，如此，吸取柱状炸药极不可靠，严重影响生产效率。

现有技术中，为了能改善吸盘抓药的技术缺陷，设计了抓取装置。

上述技术公开的方案中存在以下技术问题：

上述技术中虽然实现了对炸药药柱的自动化抓取技术，但是不能有效提升炸药药柱的抓取转运效率。

实用新型内容

本实用新型的目的在于：提供一种取药机械手，用于解决现有炸药抓取手不能快速转运炸药药柱的技术缺陷。本取药机械手通过设置机体，伺服电机，机械臂，卷筒，钢绳，连接部，抓取单元等结构，实现了对炸药药柱快速夹取、快速转运的技术。采用本实用新型后可以实现对炸药药柱进行快速夹取快速转运的技术。

为实现上述技术方案，本实用新型通过以下技术方案实现：

一种取药机械手，包括机体，若干伺服电机，若干机械臂，若干卷筒，若干钢绳A，连接部，抓取单元，所述机体上设置有至少三台伺服电机，所述伺服电机均布在机体上，所述机械臂的一端与所述伺服电机的输出轴固定连接，另一端与连接部铰接，所述抓取单元包括至少三个，且其均布设置在所述连接部上，所述卷筒固定在伺服电机的输出端，且其在所述伺服电机的驱动下与机械臂一起做同轴转动，所述钢绳A的一端与抓取单元固定连接，另一端的端头固定在卷筒上，且其皆缠绕在卷筒上；

所述抓取单元包括若干复位杆，弹簧，钢绳B，抓取手A，抓取手B，所述复位杆包括至少两根，并且复位杆之间皆存在高度差，所述抓取手的数量与复位杆的数量对应，所述钢绳B的一端与钢绳A固定连接，另一端与对向设置的抓取手A固定连接，所述所述复位杆套接在所述钢绳B上，所述抓取手A与连接部滑动连接，所述抓取手B与连接部固定连接，所述复位杆杆体的内腔为中空且一端设置有固定板的结构，当所述抓取手夹取药体时，所述弹簧收缩；

当所述机械臂向上运动时，所述钢绳收缩并使得所述机械手夹紧药体。

为了更好的实现本实用新型，作为上述技术方案的进一步描述，所述连接部包括连接块，摄像头，滑轨，所述连接块与机械手铰接，所述摄像头设置在连接块底面的中间，所述滑轨设置在连接块的底面，且所述机械手A可在所述滑轨内滑动。

作为上述技术方案的进一步描述，所述抓取手A和抓取手B相对的面均设置有夹齿，所述夹齿采用柔性材料制造。

作为上述技术方案的进一步描述，所述机体包括电源接口，中央处理器，所述电源接口，智能伺服系统接口，中央处理器皆设置在所述机体上，所述中央处理器的与电源接口和伺服电机电性连接。