[实用新型]遥控器故障定位系统和矿用本安型遥控器

说明书

本实用新型实施例提供一种遥控器故障定位系统和矿用本安型遥控器，该系统包括：至少三个矿用本安型遥控器和各自对应的用于控制液压支架的控制器，每一矿用本安型遥控器包括至少两种通讯模块和UWB定位标签；矿用本安型遥控器用于当一种或多种通讯模块出现故障时使对应的UWB定位标签发送UWB脉冲信号；每一控制器用于通过对应连接的UWB定位基站接收该UWB脉冲信号并计算对应的UWB定位基站到该UWB定位标签之间的距离；控制器用于根据计算及接收到的各个距离计算通讯故障的矿用本安型遥控器位置信息。本实用新型可提高系统通讯可靠性及鲁棒性，还可实现对故障的矿用本安型遥控器进行精确定位，进而保证操作人员的安全性等。

技术领域

本实用新型涉及矿井通信技术领域，尤其涉及一种遥控器故障定位系统和矿用本安型遥控器。

背景技术

对于目前的液压支架的控制方式，大多是通过液压支架电液控制器采取有线方式对其进行控制，由于线缆长度固定且控制器只能放在固定的某些位置，因此控制距离也是固定的，无法灵活改变控制距离，其控制方式较为单一。此外，由于操作人员操作时距离液压支架系统距离较近，导致井下操作安全性较差。当然，也有少部分使用无线方式进行控制，但通常采用的是如WIFI或蓝牙等单一通信方式，其稳定性较差，且无法对操控人员进行实时跟踪；若在操作过程中，无线遥控器出现通讯故障，也无法对其进行及时精准定位等。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型的目的是为了克服现有技术中的不足，提供一种遥控器故障定位系统和矿用本安型遥控器。

本实用新型的一实施例提供一种遥控器故障定位系统，包括：至少三个矿用本安型遥控器和各自对应的用于控制液压支架的控制器，每一所述矿用本安型遥控器包括至少两种通讯模块且设有预先处于非工作状态的UWB定位标签，每一所述控制器用于连接至对应的设置在预设位置的UWB定位基站；

所述矿用本安型遥控器用于当一种或多种通讯模块出现故障时使对应的所述UWB定位标签开始发送UWB脉冲信号；

每一所述控制器用于通过对应的所述UWB定位基站接收所述UWB脉冲信号以计算自身对应的UWB定位基站到所述UWB定位标签之间的距离，然后通讯模块未故障的其他矿用本安型遥控器所对应的其他控制器还用于将计算得到的所述距离数值发送至通讯模块出现故障的矿用本安型遥控器所对应的控制器；

所述通讯模块出现故障的矿用本安型遥控器所对应的控制器还用于根据从各个所述UWB定位基站到所述UWB定位标签之间的距离数值中选取出与所述UWB定位标签距离最近的三个距离数值计算所述通讯模块出现故障的矿用本安型遥控器的位置信息。

进一步地，在上述的遥控器故障定位系统中，所述矿用本安型遥控器包括与所述UWB定位标签连接的主控模块，所述主控模块通过串口与每一所述通讯模块分别电性连接；

所述主控模块用于在检测到一种或多种通讯模块出现故障时自动触发或根据用户指令触发所述UWB定位标签开始广播所述UWB脉冲信号。

进一步地，在上述的遥控器故障定位系统中，所述至少两种通讯模块包括Zigbee模块、Lora模块和无线自组网模块，所述主控模块通过周期性接收所述Zigbee模块、所述Lora模块和所述无线自组网模块各自发送的心跳信号，若预设时间内未接收到所述心跳信号，则判断对应的通讯模块发生故障。

进一步地，在上述的遥控器故障定位系统中，所述通讯模块出现故障的矿用本安型遥控器所对应的控制器用于对自身计算得到的一距离及接收到的由所述其他控制器发送的各个距离进行数值排序，并从排序后的序列中选取出包含所述自身计算得到的距离在内且前后相邻的三个距离基于三点定位算法计算所述通讯模块出现故障的矿用本安型遥控器的位置坐标。