[实用新型]一种机械手自动校准原点机构

说明书

本实用新型公开了一种机械手自动校准原点机构，包括机架、两个第一校准组件、Z轴校准组件和校准件；所述第一校准组件分布于两个相互垂直方向上且与机架连接，所述Z轴校准组件分别与两个第一校准组件相互垂直且与机架连接，所述第一校准组件和Z轴校准组件均包含有测头，所述第一校准组件的测头可相对机架滑动；所述校准件放置于机架上。本实用新型所述的一种机械手自动校准原点机构，操作简单，能够快速实现机械手的校准。

技术领域

本实用新型涉及一种校正机构，尤其涉及一种机械手自动校准原点机构。

背景技术

机器人原点是机器人一切动作的基准点，在更换内存基板、本体编码器电池耗尽、机器人与工件发生碰撞等，原点位置有可能发生偏离，这时就需要重创建原点坐标。目前一般使用的方法是，调整机器人的姿势，用肉眼目测，使各轴的“原点标记位置”一致。然后在机器人菜单下进行全轴或者单轴创建原点坐标。用肉眼目测，使各轴的“原点标记位置”一致，肯定存在一定误差，且耽误时间，操作人员还得熟悉机器人的一些机器人的基本操作。

发明内容

发明目的：为了克服现有技术中存在的不足，本实用新型提供一种机械手自动校准原点机构，实现机械手原点的快速校正。

技术方案：为实现上述目的，本实用新型的一种机械手自动校准原点机构，包括机架、两个第一校准组件、Z轴校准组件和校准件；所述第一校准组件分布于两个相互垂直方向上且与机架连接，所述Z轴校准组件分别与两个第一校准组件相互垂直且与机架连接，所述第一校准组件和Z轴校准组件均包含有测头，所述第一校准组件的测头可相对机架滑动；所述校准件放置于机架上。

进一步地，第一校准组件包括底座、滑台和挡块；所述挡块与机架固定连接且设置于底座前方，所述滑台与底座滑动连接，所述测头连接于所述滑台上；所述滑台可滑动至与挡块相抵。

进一步地，所述滑台设置有第一挡板和第二挡板，所述第一挡板与第二挡板间隔平行设置；所述测头与第一挡板连接，所述第二挡板连接有导向套，所述导向套内滑动连接有顶杆，所述测头与顶杆的尾端相抵。

进一步地，所述顶杆首端连接有挡圈，所述测头前部套设连接有弹簧，所述弹簧的两端分别与挡圈和导向套的端面抵压相接；所述顶杆的尾端设置有限位盘，所述限位盘的直径大于导向套内腔的直径。

进一步地，所述Z轴校准组件包括测头和定位盘；所述定位盘与机架固定连接，所述定位盘设置有凹槽，所述凹槽的中心处设置有定位孔，所述测头的顶部伸出至定位孔外。

进一步地，所述校准件为圆筒形，且向上设置有容置腔，所述校准件的外径与凹槽的直径相等；所述机架上还设置有放置架，用于安放校准件

有益效果：本实用新型的一种机械手自动校准原点机构，可以实现准确、快速的原点坐标校准。操作人员不需要操作复杂的校准步骤，也不需要对机器人的操作了解很多，通过简单的按钮操作，就能完成原点校准；有效的提高了校准精度，还能节约一定的操作时间。

附图说明

附图1为本实用新型的结构示意图；

附图2为本实用新型拆除机架后的结构示意图；

附图3为本实用新型所述第一校准组件的结构示意图；

附图4为本实用新型所述的顶杆的剖视图。

具体实施方式

下面结合附图1至4对本实用新型作更进一步的说明。

一种机械手自动校准原点机构，包括机架1、两个第一校准组件2、Z轴校准组件3和校准件4。