[实用新型]一种张角可控的柔性机械手

权利要求书

1.一种张角可控的柔性机械手，包括支撑杆(1)、气动分配集成块(2)和柔性手指(8)，其特征在于：所述支撑杆(1)的底端安装有气动分配集成块(2)，且气动分配集成块(2)内部的下端设置有分通道(16)，所述分通道(16)内部横向设置有贯穿气动分配集成块(2)侧壁的分接管(15)，且分通道(16)顶端安装有贯穿气动分配集成块(2)侧壁的主通道(3)，所述气动分配集成块(2)一侧的上端安装有控制面板(17)，且气动分配集成块(2)四周的下端均安装有气动伸缩杆(4)，所述气动伸缩杆(4)的输出端均安装有移动箱(6)，且移动箱(6)内部靠近气动分配集成块(2)一侧的上端均安装有分流箱(5)，所述分流箱(5)的一侧均与分接管(15)一端连通，且分流箱(5)底端均竖向设置有贯穿移动箱(6)底端的柔性手指(8)，所述柔性手指(8)靠近气动分配集成块(2)一侧均设置有柔性囊(10)，且柔性囊(10)靠近气动分配集成块(2)一侧的中间位置处均安装有压力传感器(12)。

2.根据权利要求1所述的一种张角可控的柔性机械手，其特征在于：所述柔性手指(8)远离气动分配集成块(2)的一侧均匀设置有波峰(14)，且波峰(14)之间的柔性手指(8)一侧均设置有波谷(13)，并且波谷(13)的内部均安装有加强片(7)。

3.根据权利要求1所述的一种张角可控的柔性机械手，其特征在于：所述柔性囊(10)的内部均设置有微球颗粒(11)，且柔性囊(10)内部靠近柔性手指(8)的一侧均设置有微孔筛板(9)。

4.根据权利要求1所述的一种张角可控的柔性机械手，其特征在于：所述柔性手指(8)外侧的移动箱(6)内部底端均设置有密封槽(19)，且密封槽(19)的内部均匀安装有密封弹簧(18)，所述密封弹簧(18)靠近柔性手指(8)的一端之间均安装有密封垫(20)。

5.根据权利要求1所述的一种张角可控的柔性机械手，其特征在于：所述分通道(16)两侧的气动分配集成块(2)内部均横向安装有分接箱(29)，且分接箱(29)内部的顶端和底端均横向设置有滑槽(28)，所述滑槽(28)内部靠近分通道(16)的一端均安装有固定弹簧(26)，且固定弹簧(26)的一端均安装有滑块(27)，所述滑块(27)的一端均与分接管(15)焊接。

6.根据权利要求1所述的一种张角可控的柔性机械手，其特征在于：所述移动箱(6)内壁底端的两侧均设置有凹槽(21)，且凹槽(21)内部的一侧均安装有限位弹簧(22)，所述限位弹簧(22)的一端均安装有限位块(24)，且限位块(24)底端一侧均竖向安装有延伸至凹槽(21)外部的拨杆(23)，所述柔性手指(8)内部两侧上端均设置有与限位块(24)相配合的限位槽(25)。