[实用新型]一种张角可控的柔性机械手

说明书

本实用新型公开了一种张角可控的柔性机械手，包括支撑杆、气动分配集成块和柔性手指，所述支撑杆的底端安装有气动分配集成块，且气动分配集成块内部的下端设置有分通道，且分通道顶端安装有贯穿气动分配集成块侧壁的主通道，所述气动伸缩杆的输出端均安装有移动箱，且移动箱内部靠近气动分配集成块一侧的上端均安装有分流箱，且分流箱底端均竖向设置有贯穿移动箱底端的柔性手指，所述柔性手指靠近气动分配集成块一侧均设置有柔性囊，且柔性囊靠近气动分配集成块一侧的中间位置处均安装有压力传感器。本实用新型通过在柔性囊表面设置压力传感器，利用压力传感器判断夹持力大小，防止夹持力过大损坏物品，同时柔性囊可提高与物品接触面积，提高夹持的稳定性。

技术领域

本实用新型涉及柔性机械手技术领域，具体为一种张角可控的柔性机械手。

背景技术

在工业自动化领域，机械臂末端抓取动作主要由刚性机械手爪完成，但刚性机械手爪，由于力度难以控制，很难对柔软、脆弱物体实现无损抓取，因此柔性机械手应运而生，但是现有的张角可控的柔性机械手存在很多问题或缺陷。

传统的张角可控的柔性机械手张角范围一定，对范围外的物品，夹持不够稳定，实用性较窄。

传统的张角可控的柔性机械手夹持力控制不便，夹持力较大时，易对物品造成损坏。

传统的张角可控的柔性机械手不便于更换柔性手指，针对较大、较重的物品，需要更换不同柔性手指，但传统装置更换十分繁琐。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种张角可控的柔性机械手，以解决上述背景技术中提出的不便于夹持张角范围外的物品、夹持力控制不便和不便于更换柔性手指的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种张角可控的柔性机械手，包括支撑杆、气动分配集成块和柔性手指，所述支撑杆的底端安装有气动分配集成块，且气动分配集成块内部的下端设置有分通道，所述分通道内部横向设置有贯穿气动分配集成块侧壁的分接管，且分通道顶端安装有贯穿气动分配集成块侧壁的主通道，所述气动分配集成块一侧的上端安装有控制面板，且气动分配集成块四周的下端均安装有气动伸缩杆，所述气动伸缩杆的输出端均安装有移动箱，且移动箱内部靠近气动分配集成块一侧的上端均安装有分流箱，所述分流箱的一侧均与分接管一端连通，且分流箱底端均竖向设置有贯穿移动箱底端的柔性手指，所述柔性手指靠近气动分配集成块一侧均设置有柔性囊，且柔性囊靠近气动分配集成块一侧的中间位置处均安装有压力传感器。

优选的，所述柔性手指远离气动分配集成块的一侧均匀设置有波峰，且波峰之间的柔性手指一侧均设置有波谷，并且波谷的内部均安装有加强片。

优选的，所述柔性囊的内部均设置有微球颗粒，且柔性囊内部靠近柔性手指的一侧均设置有微孔筛板。

优选的，所述柔性手指外侧的移动箱内部底端均设置有密封槽，且密封槽的内部均匀安装有密封弹簧，所述密封弹簧靠近柔性手指的一端之间均安装有密封垫。

优选的，所述分通道两侧的气动分配集成块内部均横向安装有分接箱，且分接箱内部的顶端和底端均横向设置有滑槽，所述滑槽内部靠近分通道的一端均安装有固定弹簧，且固定弹簧的一端均安装有滑块，所述滑块的一端均与分接管焊接。

优选的，所述移动箱内壁底端的两侧均设置有凹槽，且凹槽内部的一侧均安装有限位弹簧，所述限位弹簧的一端均安装有限位块，且限位块底端一侧均竖向安装有延伸至凹槽外部的拨杆，所述柔性手指内部两侧上端均设置有与限位块相配合的限位槽。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：该张角可控的柔性机械手结构合理，具有以下优点：