[实用新型]一种可变刚度的柔性机械手

权利要求书

1.一种可变刚度的柔性机械手，包括气动电磁阀(7)、安装块(13)和柔触手指(1)，其特征在于：所述气动电磁阀(7)的外壁均匀连接有第二气管(8)，且第二气管(8)下方气动电磁阀(7)的外壁连接有第一气管(6)，所述气动电磁阀(7)的底端连接有连接杆(5)，且连接杆(5)的外壁安装有气动汇流板(9)，所述第一气管(6)的底端连接于气动汇流板(9)的顶端，所述连接杆(5)的底端安装有安装板(3)，且安装板(3)顶端的一侧安装有控制器(4)，所述安装板(3)顶端的另一侧安装有蜂鸣器(11)，所述安装块(13)的内侧均安装有柔触手指(1)，所述安装块(13)的两侧内壁均安装有弹簧(24)，且弹簧(24)的一端均连接有卡块(26)，所述柔触手指(1)两侧的上方均设置有卡槽(27)，所述卡块(26)的一侧均固定于卡槽(27)的内侧，所述卡块(26)的底端均设置有移动板(25)，所述柔触手指(1)的外侧从上至下皆均匀设置有指节(18)，所述柔触手指(1)的内部均设置有微米级低摩擦颗粒(14)，所述柔触手指(1)一侧内壁的下方均安装有压力传感器(17)。

2.根据权利要求1所述的一种可变刚度的柔性机械手，其特征在于：所述安装板(3)的底端均匀安装有固定板(12)，且固定板(12)的内壁之间均安装有转轴(16)，所述转轴(16)的外壁均连接有铰接板(15)，且铰接板(15)的内壁均安装有安装块(13)。

3.根据权利要求1所述的一种可变刚度的柔性机械手，其特征在于：所述安装块(13)顶端的一侧均铰接有气动伸缩杆(2)，且气动伸缩杆(2)的顶端均铰接于安装板(3)的底端。

4.根据权利要求1所述的一种可变刚度的柔性机械手，其特征在于：所述气动汇流板(9)两侧的两端均连接有第三气管(10)，且第三气管(10)的底端均连接于安装块(13)的外壁。

5.根据权利要求1所述的一种可变刚度的柔性机械手，其特征在于：所述柔触手指(1)上方的外壁均设置有外螺纹(21)，且安装块(13)内壁的上方均设置有内螺纹(22)，并且柔触手指(1)的外壁均安装有密封圈(23)。

6.根据权利要求1所述的一种可变刚度的柔性机械手，其特征在于：所述柔触手指(1)的内壁从上至下皆均匀设置有凸起(19)，且凸起(19)下方柔触手指(1)的内壁均设置有防滑颗粒(20)。