[实用新型]一种可变刚度的柔性机械手

说明书

本实用新型公开了一种可变刚度的柔性机械手，包括气动电磁阀、安装块和柔触手指，所述安装块的内侧均安装有柔触手指，所述安装块的两侧内壁均安装有弹簧，且弹簧的一端均连接有卡块，所述柔触手指两侧的上方均设置有卡槽，所述卡块的一侧均固定于卡槽的内侧，所述卡块的底端均设置有移动板，所述柔触手指一侧内壁的下方均安装有压力传感器。本实用新型通过在安装块的两侧内壁均安装有弹簧，且弹簧的一端均连接有卡块，柔触手指两侧的上方均设置有卡槽，卡块的一侧均固定于卡槽的内侧，卡块的底端均设置有移动板，通过向两侧移动移动板，卡块同时移动，使弹簧被挤压变形，卡块脱离卡槽后，再旋转柔触手指，即可拆卸柔触手指进行更换。

技术领域

本实用新型涉及机械手设备技术领域，具体为一种可变刚度的柔性机械手。

背景技术

现有的机械手多为刚性结构,适用于传统工业生产线等结构化作业环境,在人类生活、农作物生产等非结构化环境中,因操作准确性、抓取对象多变性等原因，易造成对人的伤害、农作物的破坏等问题。一种可变刚度的柔性机械于旨在通过柔性接触对象，以保证其安全；通过力检测和反馈，实现对夹持对象的精确拾取和转运操作。因此，在混流生产中，本发明的产品“一种可变刚度的机械手”具有广阔的应用前景。

鉴于市面上现有的柔性机械手不多，且缺乏结构灵活性和对象适应性。所以开发一款具有检测抓握力大小和控制柔触手指压力功能、便于拆卸安装柔触手指的可变刚度的柔性机械手，对开发智能制造系统非常必要。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种可变刚度的柔性机械手，以解决上述背景技术中提出的现有的柔性机械手不具有检测抓握力大小、控制柔触手指压力、便于拆卸安装柔触手指的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种可变刚度的柔性机械手，包括气动电磁阀、安装块和柔触手指，所述气动电磁阀的外壁均匀连接有第二气管，且第二气管下方气动电磁阀的外壁连接有第一气管，所述气动电磁阀的底端连接有连接杆，且连接杆的外壁安装有气动汇流板，所述第一气管的底端连接于气动汇流板的顶端，所述连接杆的底端安装有安装板，且安装板顶端的一侧安装有控制器，所述安装板顶端的另一侧安装有蜂鸣器，所述安装块的内侧均安装有柔触手指，所述安装块的两侧内壁均安装有弹簧，且弹簧的一端均连接有卡块，所述柔触手指两侧的上方均设置有卡槽，所述卡块的一侧均固定于卡槽的内侧，所述卡块的底端均设置有移动板，所述柔触手指的外侧从上至下皆均匀设置有指节，所述柔触手指的内部均设置有微米级低摩擦颗粒，所述柔触手指一侧内壁的下方均安装有压力传感器。

优选的，所述安装板的底端均匀安装有固定板，且固定板的内壁之间均安装有转轴，所述转轴的外壁均连接有铰接板，且铰接板的内壁均安装有安装块。

优选的，所述安装块顶端的一侧均铰接有气动伸缩杆，且气动伸缩杆的顶端均铰接于安装板的底端。

优选的，所述气动汇流板两侧的两端均连接有第三气管，且第三气管的底端均连接于安装块的外壁。

优选的，所述柔触手指上方的外壁均设置有外螺纹，且安装块内壁的上方均设置有内螺纹，并且柔触手指的外壁均安装有密封圈。

优选的，所述柔触手指的内壁从上至下皆均匀设置有凸起，且凸起下方柔触手指的内壁均设置有防滑颗粒。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

(1)、安装有压力传感器、蜂鸣器、控制器和柔触手指，通过压力传感器检测抓握力的大小，控制器采集传感器信号，通过信号反馈控制柔触手指的张角或压力，过大时，通过蜂鸣器报警提醒工作人员。

(2)、同时装置安装有转轴、铰接板、安装块、柔触手指和气动伸缩杆，通过转轴可使铰接板旋转一定角度，因为铰接板与安装块之间通过螺栓固定，所以安装块便于调节角度，通过气动伸缩杆伸缩推动安装块，使安装块带动柔触手指调节张角大小。