[实用新型]一种三通五金工件拾取用机器人抓手

权利要求书

1.一种三通五金工件拾取用机器人抓手，其特征在于：包括与外部机械臂连接的法兰盘、并列安装在法兰盘上的吸盘机构和张夹机构；

所述吸盘机构包括吸盘推进气缸、吸盘连接板、吸盘杆和吸盘，所述吸盘推进气缸的顶部安装在所述法兰盘的下表面，所述吸盘推进气缸的推进杆底部与吸盘连接板的上表面连接，所述吸盘连接板的下表面固装有所述吸盘杆，所述吸盘杆的底部与吸盘连接；

所述张夹机构包括张夹推进气缸、张夹平行开闭气缸和受张夹平行开闭气缸驱动的张夹手指，所述张夹推进气缸的顶部安装在所述法兰盘的下表面，所述张夹推进气缸的推进杆底部与张夹平行开闭气缸连接以用于在带动张夹平行开闭气缸上下运行，所述张夹平行开闭气缸的活动端与张夹手指连接以用于驱动张夹手指的开闭，所述张夹手指上安装有内径定位块以用于矫正三通五金工件的抓取姿态。

2.根据权利要求1所述的三通五金工件拾取用机器人抓手，其特征在于：所述内径定位块的内壁形成有弧面以用于与三通五金工件相配合。

3.根据权利要求2所述的三通五金工件拾取用机器人抓手，其特征在于：所述张夹平行开闭气缸的活动端设置在所述张夹手指的顶部内壁，以用于驱动张夹手指的开闭。

4.根据权利要求3所述的三通五金工件拾取用机器人抓手，其特征在于：所述张夹手指的活动端向上倾斜。

5.根据权利要求4所述的三通五金工件拾取用机器人抓手，其特征在于：所述法兰盘的中心开设有安装孔以用于与机器人的机械臂连接。

6.根据权利要求5所述的三通五金工件拾取用机器人抓手，其特征在于：所述法兰盘上形成有多个定位孔，且该定位孔分布在所述安装孔的外侧。

7.根据权利要求6所述的三通五金工件拾取用机器人抓手，其特征在于：所述吸盘推进气缸与张夹推进气缸并列安装在所述法兰盘的下表面。

8.根据权利要求7所述的三通五金工件拾取用机器人抓手，其特征在于：所述吸盘推进气缸、张夹推进气缸为直线推进气缸。

9.根据权利要求8所述的三通五金工件拾取用机器人抓手，其特征在于：所述吸盘杆采用防旋转缓冲杆。

10.根据权利要求9所述的三通五金工件拾取用机器人抓手，其特征在于：所述吸盘采用风琴型吸盘。