[实用新型]一种三通五金工件拾取用机器人抓手

说明书

本实用新型公开了一种三通五金工件拾取用机器人抓手，包括与外部机械臂连接的法兰盘、吸盘机构和张夹机构；吸盘机构包括吸盘推进气缸、吸盘连接板、吸盘杆和吸盘，吸盘推进气缸的顶部安装在法兰盘的下表面，吸盘推进气缸的推进杆底部与吸盘连接板连接，吸盘连接板与吸盘杆的顶部固装，吸盘杆的底部与吸盘连接；张夹机构包括张夹推进气缸、张夹平行开闭气缸和张夹手指，张夹推进气缸的推进杆底部与张夹平行开闭气缸连接，张夹平行开闭气缸的活动端与张夹手指连接，张夹手指上安装有内径定位块。并列设置的吸盘机构和张夹机构，分别吸取接近平放角度或竖直角度的三通五金工件，能够快速从散乱堆放的工件中拾取工件，工作效率高。

技术领域

本实用新型属于机械加工领域，尤其是涉及一种三通五金工件拾取用机器人抓手。

背景技术

三通五金工件的外表曲面多变、形状不对称。在上料工位处通常会在前序工位中，人工把三通五金工件放入定位治具中，以便于抓手在上料工位处抓取。需要配备大量的定位治具、专门作业区域及工作人员，使产品的成本不能再压缩。

随着3D视觉技术的成熟，通过3D视觉技术从散乱堆放的工件中识别出三通五金工作的位置和姿态，从而将三通五金工件从散乱堆放的工件中拾取出来。三通五金工件在散乱堆放中按工件角度可分为接近平放、接近竖直两类。通常使用吸盘作为抓取工件的方案，但是使用吸盘仅适用于接近平放的工件，在拾取接近竖直角度的工件(尤其是面对吸盘的是三通五金工件的薄壁孔)时，由于侧面抓取时会使机器人抓手与盛件筐发生干涉而无法抓取，从而影响机器人抓取的工作，加工效率低。

因此，为了解决技术问题，需要设计一种能够快速拾取三通五金工件的抓手。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种结构简单、操作简单、能够抓取平放或具有竖直角度的三通五金工件、生产效率高的三通五金工件拾取用机器人抓手。

本实用新型的技术方案如下：

一种三通五金工件拾取用机器人抓手，包括与外部机械臂连接的法兰盘、并列安装在法兰盘上的吸盘机构和张夹机构；

所述吸盘机构包括吸盘推进气缸、吸盘连接板、吸盘杆和吸盘，所述吸盘推进气缸的顶部安装在所述法兰盘的下表面，所述吸盘推进气缸的推进杆底部与吸盘连接板的上表面连接，所述吸盘连接板的下表面固装有所述吸盘杆，所述吸盘杆的底部与吸盘连接；

所述张夹机构包括张夹推进气缸、张夹平行开闭气缸和受张夹平行开闭气缸驱动的张夹手指，所述张夹推进气缸的顶部安装在所述法兰盘的下表面，所述张夹推进气缸的推进杆底部与张夹平行开闭气缸连接以用于在带动张夹平行开闭气缸上下运行，所述张夹平行开闭气缸的活动端与张夹手指连接以用于驱动张夹手指的开闭，所述张夹手指上安装有内径定位块以用于矫正三通五金工件的抓取姿态。

在上述技术方案中，所述内径定位块的内壁形成有弧面以用于与三通五金工件相配合。

在上述技术方案中，所述张夹平行开闭气缸的活动端设置在所述张夹手指的顶部内壁，以用于驱动张夹手指的开闭。

在上述技术方案中，所述张夹手指的活动端向上倾斜。

在上述技术方案中，所述法兰盘的中心开设有安装孔以用于与机器人的机械臂连接。

在上述技术方案中，所述法兰盘上形成有多个定位孔，且该定位孔分布在所述安装孔的外侧。

在上述技术方案中，所述吸盘推进气缸与张夹推进气缸并列安装在所述法兰盘的下表面。

在上述技术方案中，所述吸盘推进气缸、张夹推进气缸为直线推进气缸。

在上述技术方案中，所述吸盘杆采用防旋转缓冲杆。

在上述技术方案中，所述吸盘采用风琴型吸盘。