[实用新型]搬运工装和机器人搬运系统

权利要求书

1.一种搬运工装，用于机器人，以用于搬运物料，其特征在于，所述搬运工装包括：

支撑壳，所述支撑壳具有安装空间，所述支撑壳的底部设有与所述安装空间连通的第一检测过孔；

连接座，所述连接座安装在所述支撑壳的顶部，所述连接座用于连接于机器人；

第一抓取组件，所述第一抓取组件安装在所述支撑壳上，所述第一抓取组件用于抓取物料；

视觉检测组件，所述视觉检测组件安装在所述安装空间内，以用于通过所述第一检测过孔检测物料的摆放位置；以及

距离检测组件，所述距离检测组件安装在所述支撑壳上，所述距离检测组件用于检测所述抓取组件与所述物料之间的距离。

2.如权利要求1所述的搬运工装，其特征在于，所述支撑壳包括底板、与所述底板相对设置的顶板、及相对设置的第一侧板和第二侧板，所述第一侧板与所述第二侧板分别设于所述底板的两侧，以连接所述底板与所述顶板，所述底板、所述顶板、所述第一侧板及所述第二侧板之间形成所述安装空间；

所述第一检测过孔设于底板，所述第一抓取组件安装在所述底板上，所述连接座安装在所述顶板的上表面。

3.如权利要求2所述的搬运工装，其特征在于，所述支撑壳还包括背板，所述背板设于所述底板的另一侧，所述背板连接所述底板与所述顶板；所述支撑壳具有与所述底板相对的安装口。

4.如权利要求1所述的搬运工装，其特征在于，所述视觉检测组件包括视觉相机及与所述视觉相机配合使用的视觉镜头，所述视觉镜头对应所述第一检测过孔设置，所述视觉相机在上下方向上位置可调地安装在安装空间内。

5.如权利要求4所述的搬运工装，其特征在于，所述视觉检测组件还包括视觉支架，所述视觉支架包括固定架和升降板，所述固定架固定安装在所述支撑壳上，所述固定架上设有第一连接孔，所述升降板上设有与所述第一连接孔配合连接的第二连接孔，所述第一连接孔与所述第二连接孔至少其中之一为沿上下方向延伸的长条孔，以使所述升降板在上下方向上的位置可调；所述视觉相机固定安装在所述升降板上；和/或，

所述搬运工装还包括环形光源，所述环形光源安装在所述支撑壳的底部，所述环形光源环设在所述第一检测过孔外。

6.如权利要求3所述的搬运工装，其特征在于，所述距离检测组件包括设于所述安装空间内的激光传感器，所述激光传感器安装在所述背板上，所述底板上设有供所述激光传感器的检测光线穿过的第二检测过孔；

所述背板上具有呈环状分布的多个安装位，所述激光传感器择一地安装于其中一所述安装位。

7.如权利要求1至5中任意一项所述的搬运工装，其特征在于，所述搬运工装还包括驱动组件，所述驱动组件安装在所述支撑壳上，所述第一抓取组件安装在所述驱动组件的输出端，所述驱动组件用于驱动所述第一抓取组件在上下方向上运动。

8.如权利要求7所述的搬运工装，其特征在于，所述支撑壳的底板包括向上延伸的竖向安装板，所述驱动组件包括安装于所述竖向安装板的气缸，所述第一抓取组件安装在所述气缸的输出端；和/或，

所述第一抓取组件包括安装于所述驱动组件的输出端的第一安装板、安装在第一安装板上的第一金具、及与所述第一金具连接的第一吸盘，所述第一吸盘为风琴式吸盘。

9.如权利要求3所述的搬运工装，其特征在于，所述搬运工装还包括设于所述背板上的第二抓取组件，所述第二抓取组件用于抓取料盘。

10.如权利要求9所述的搬运工装，其特征在于，所述第二抓取组件包括多个抓取组，所述抓取组包括第二安装板及安装在所述第二安装板上的第二吸盘，所述背板上设有第三连接孔，所述第二安装板上设有与所述第三连接孔配合连接的第四连接孔，所述第三连接孔与所述第四连接孔至少其中之一为长条孔，以使所述第二安装板在背板上位置的可调；和/或，

所述第一抓取组件与第二抓取组件共用同一真空发生器。