[实用新型]暗渠清淤机器人

说明书

本实用新型公开了一种机器人，特别是涉及一种暗渠清淤机器人。暗渠清淤机器人，其结构如下，铲斗通过液压油缸与数控油泵连接，数控油泵与大臂控制液压油缸和油泵马达连接，油泵马达与驱动轮连接，驱动轮外设履带，驱动履带上安装有底盘，机舱罩安装在底盘上，大臂安装在机舱罩前外围，大臂与铲斗连接，大臂控制液压油缸与大臂连接，柴油发动机与数控油泵连接，液压油回流油箱通过油管与液压油缸连接、大臂控制液压油缸和油泵马达连接，单片机的信号输入端与遥控器连接，单片机的输出端与数控油泵和柴油发动机连接。它可在有限空间内涉水、防氨气远距离作业，保证操作人员安全，结构简单、可靠灵活、清淤效率高效果好、结构简单、设备成本低。

技术领域

本实用新型涉及一种机器人，特别涉及一种暗渠清淤机器人，它属于渠道清理设备技术领域。

背景技术

暗渠是城市排水的主动脉，现有暗渠疏通方式主要有以下两种方式：人为疏通和卷扬机绞车疏通。人为疏通的最大弊端是危险系数高、疏通效率低，在封闭空间内作业进出口比较狭窄，疏通环境复杂，容易发生缺氧、窒息、中毒、燃爆、溺水等事故发生。一旦出现事故救援难度大，由2015年至2019年，据统计共发生事故41起，导致死亡147人。卷扬绞车式清扫，最大的问题是灵活度不足，一般需要50米开一个作业口，对场地要求高，很难满足现在城市暗渠疏通需求，实施难度大。

为了解决暗渠疏通问题，本领域技术人员研发了用于清淤机器人，中国专利申请号为201611232136.0，发明名称为一种履带泵送式清淤机器人，公开日期为2017年4月26日，此专利公开了一种清淤机器人，它采用的工法是利用真空泵吸入淤泥等杂物，换而言之直径超过一定尺寸的物体不能吸入，如作业时堵住管口还需要潜水蛙人进行处理，如若吸进树枝碎石等杂物也极易造成高压管堵塞 清理难度较大，设备成本高，每台造价在600万元，其工作1小时80%吸入的是水；由于上述的原因，使其普及推广收到限制。

发明内容

本实用新型就是为了解决上述技术问题，而提供的一种暗渠清淤机器人，它可在有限空间内涉水、防氨气远距离作业，保证操作人员安全，结构简单、可靠灵活、清淤效率高效果好、结构简单、设备成本低。

为了解决上述技术问题，本实用新型是通过下述技术方案实现的：

暗渠清淤机器人，其结构如下，铲斗通过液压油缸与数控油泵连接，数控油泵通过油管与大臂控制液压油缸和油泵马达连接，油泵马达与驱动轮连接，驱动轮外设履带，左右两个驱动履带上安装有底盘，机舱罩安装在底盘上，大臂安装在机舱罩前外围，大臂与铲斗连接，大臂控制液压油缸与大臂连接，大臂控制液压油缸另一端安装在底盘上，柴油发动机与数控油泵连接，液压油回流油箱通过油管与液压油缸连接、大臂控制液压油缸和油泵马达连接，单片机的信号输入端与遥控器连接，单片机的输出端与数控油泵和柴油发动机连接。

上述的大臂控制液压油缸为两个，左右各设置一个；油泵马达为四个用于驱动左右两个履带，两个驱动轮为一组外设一个履带。

上述的数控油泵安装在机舱罩内前部，柴油发动机安装在机舱罩内。

上述的液压油回流油箱安装机舱罩外壁上。

上述的单片机安装在机舱罩内。

上述的机舱罩或液压油回流油箱上安装有遥控信号接收器和视频信号发射器，视频采集头安装在铲斗的后壁上端或大臂的前壁上，视频采集头的输出端与视频信号发射器连接，视频信号发射器的输出端与视频信号接收器连接，视频信号接收器的输出端与远程的视频播放器连接。

上述的大臂通过两根连接杆与铲斗后壁的后端面连接，大臂的前壁与铲斗的后壁上端面连接。

上述的大臂为车辕架结构。

由于采用上述技术方案，使得本实用新型具有如下特点和有益效果：