[实用新型]一种压铸用自动取料机械臂

说明书

本实用新型公开了一种压铸用自动取料机械臂，包括横板、支撑杆、铰链、卡块、固定块、连接块、套管、内杆、限位块、卡条、第一电机、底座、转动块、固定杆、转轴、连轴器、手指气缸、套爪、红外传感器、第二电机、液压推杆和第三电机。本实用新型结构设计合理，通过卡条和固定栓将整个机械臂底部固定，第一电机带动固定杆和支撑杆转动，便于调节整个机械臂的取料方向，第三电机转动，可调节支撑杆的倾斜角度，改变横杆和套爪的高度；本实用新型结构设计紧凑，利用铰链调节横板和支撑杆之间的角度后卡合卡块固定，红外传感器检测与压铸件的距离，液压推杆带动连轴器下移利用套爪抓取压铸件，套爪的抓取角度可利用第二电机调节，使用较为方便。

技术领域

本实用新型涉及一种机械臂结构，具体是一种压铸用自动取料机械臂，属于机械臂装置应用技术领域。

背景技术

机械臂是指高精度，多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统。因其独特的操作灵活性,已在工业装配,安全防爆等领域得到广泛应用。机械臂是一个复杂系统,存在着参数摄动、外界干扰及未建模动态等不确定性。因而机械臂的建模模型也存在着不确定性，对于不同的任务,需要规划机械臂关节空间的运动轨迹，从而级联构成末端位姿。

在对压铸取料过程中使用机械臂时，机械臂的取料方向不易调节控制，取料结构的高度不易调节，不便于在压铸中取料，且一般的机械臂通过人工调节利用套爪抓取压铸件，机械化程度不高，套爪的抓取角度较为固定，使用不便。因此，针对上述问题提出一种压铸用自动取料机械臂。

实用新型内容

本实用新型的目的就在于为了解决上述问题而提供一种压铸用自动取料机械臂。

本实用新型通过以下技术方案来实现上述目的，包括横板、支撑杆和底座，所述底座顶部固接有固定杆，所述固定杆通过转轴固接有支撑杆，所述支撑杆一侧安装有第三电机，所述第三电机底部安装有套管，且所述支撑杆右侧固接有横板和卡块；

所述横板底部固接有液压推杆，所述液压推杆底部安装有手指气缸和套爪，所述套爪顶部安装有红外传感器和第二电机，所述第二电机固接在连轴器。

优选的，所述底座两侧均固接有卡条，所述卡条上通过螺纹安装有固定栓，两个所述卡条之间安装有第一电机，所述第一电机嵌合在底座内部，所述第一电机的输出轴固接在转动块上。

优选的，所述固定杆底部固接有转动块，所述转动块外部套接有限位块，所述固定杆顶部套接有套管，所述套管内部的固定杆内部安装有转轴，所述转轴两端分别安装有第三电机和内杆，所述第三电机固接在转轴一端。

优选的，所述固定杆内腔顶部安装有连接块，所述连接块两侧卡合有固定块，所述固定块均被转轴贯穿，所述转轴远离第三电机的一端套接有内杆，所述内杆固接在固定杆内壁上。

优选的，所述支撑杆底端固接有连接块，所述支撑杆顶端通过铰链安装有横板，所述横板和支撑杆的连接处卡合有卡块，所述横板和支撑杆之间铰合连接。

优选的，所述液压推杆底端固接有连轴器，所述连轴器顶部固接有第二电机，所述液压推杆和连轴器之间转动连接，所述连轴器底部两侧固接有红外传感器，两个所述红外传感器之间固接有手指气缸，所述手指气缸底部套接有套爪。

本实用新型的有益效果是：

1、本实用新型结构设计合理，通过卡条和固定栓将整个机械臂底部固定，第一电机带动固定杆和支撑杆转动，便于调节整个机械臂的取料方向，第三电机转动，可调节支撑杆的倾斜角度，改变横杆和套爪的高度；

2、本实用新型结构设计紧凑，利用铰链调节横板和支撑杆之间的角度后卡合卡块固定，红外传感器检测与压铸件的距离，液压推杆带动连轴器下移利用套爪抓取压铸件，套爪的抓取角度可利用第二电机调节，使用较为方便。

附图说明