[实用新型]气动集成盘的桌面型多关节机器人

权利要求书

1.一种气动集成盘的桌面型多关节机器人，其特征在于，包括气动集成底盘(1)、安装于所述气动集成底盘(1)的顶部并能相对转动的旋转底板(8)、大臂组件(4)、小臂组件(6)、夹具夹持器(7)以及转轴圆盘(5)，在所述旋转底板(8)的两侧分别对应安装有左侧驱动组件(3)和右侧驱动组件(2)；所述左侧驱动组件(3)的一侧安装有所述大臂组件(4)，以驱动机械臂的大臂组件(4)运动；所述右侧驱动组件(2)通过曲柄连杆组件(12)与所述小臂组件(6)连接，用以驱动机械臂的小臂组件(6)运动；其中，所述大臂组件(4)通过中间转轴(14)与所述小臂组件(6)相连，实现大臂组件(4)和小臂组件(6)的相对转动；在所述小臂组件(6)相对所述大臂组件(4)的另一端通过末端转轴(10)铰接有所述夹具夹持器(7)，所述夹具夹持器(7)的自由端还开设有用于装配夹具的通用安装口，用以安装不同功能型号的夹具。

2.根据权利要求1所述的一种气动集成盘的桌面型多关节机器人，其特征在于，在所述气动集成底盘(1)的内部依次集成有由PCB板(109)、电磁阀、微型真空泵(1111)和气管组成的气动组件(1100)，以给机械臂吸取物料提供气源并提供吸气、吹气以及停止三个动作；所述气动集成底盘(1)集成的底部安装板(102)、支撑柱(112)、上安装板(115)、旋转轴承座(1211)、舵机、大同步带轮、小同步带轮、同步带和阻尼器(1201)，以给机械臂的气动组件(1100)提供安装空间和安装位并使得机械臂绕气动集成底盘(1)中心线旋转。

3.根据权利要求2所述的一种气动集成盘的桌面型多关节机器人，其特征在于，所述底部安装板(102)上依次安装有底盘外壳(101)、第一铜螺柱(108)、第二铜螺柱(114)以及支撑柱(112)；所述PCB板(109)安装在第一铜螺柱(108)上；气动组件(1100)在第二铜螺柱(114)上，通过PCB板(109)控制气动组件(1100)上的第一电磁阀(1101)、第二电磁阀(1106)、第三电磁阀(1108)和微型真空泵(1111)的通电/断电，来实现吸气、吹气和停止功能。

4.根据权利要求2所述的一种气动集成盘的桌面型多关节机器人，其特征在于，在旋转轴承座(1211)内部安装有两个结构相同的深沟球轴承(1209)，每个所述深沟球轴承(1209)的外圈均被轴承外圈压盖(1208)压紧，底盘转轴(1205)穿过所述深沟球轴承(1209)内圈分别和轴承内圈压盖(1207)、第一大带轮(1210)相连，以实现了底盘转轴(1205)的固定。

5.根据权利要求4所述的一种气动集成盘的桌面型多关节机器人，其特征在于，所述第一大带轮(1210)的下端面还安装有第一转接板(1203)，第二转接板(1202)和阻尼器(1201)安装成一体式并安装在第一转接板(1203)上，所述底盘转轴(1205)中部开设有一通气孔(12051)，所述通气孔(12051)的上端和第一快插接头(1206)通过螺纹旋合连接，所述通气孔(12051)的下端和软气管接头(1204)通过螺纹旋合连接；其中，在软气管接头(1204)上还连接有第一气管(1104)。

6.根据权利要求2所述的一种气动集成盘的桌面型多关节机器人，其特征在于，所述气动组件包括亚克力安装板(1110)，所述亚克力安装板(1110)上依次安装有第一电磁阀(1101)、第二电磁阀(1106)、第三电磁阀(1108)和微型真空泵(1111)；所述微型真空泵(1111)上开设有进气口(11111)和排气口(11112)分别实现吸气和吹气功能；第二气管(1109)依次连接所述进气口(11111)和第四接口(11082)，第三气管(1112)依次连接排气口(11112)和第一接口(11012)，第四气管(1107)对应连接第五接口(11081)和T型三通管(1105)的右侧，第五气管(1102)则连接第三接口(11011)和T型三通管(1105)的左侧，第六气管(1103)连接第六接口(11063)和T型三通管(1105)的上侧，第一气管(1104)连接第七接口(11062)和轴承座组件(1200)的软气管接头(1204)。